با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

مقدمه: این پژوهش با هدف کاهش استرس و بازداری از طریق برون ریزی هیجانی با ساختار نوشتاری در بیماران مبتلا به اختلال روان تنی انجام شده است. روش کار: پس از تکمیل پرسش نامه های استرس ادراک شده و مکانیزم های دفاعی، 43 بیمار مبتلا به اختلال روان تنی از میان مراجعه کنندگان به مرکز پزشکی بیمارستان امام خمینی شهر تهران که دارای نمره استرس بیشتر از 21 و سرکوب بیشتر از 5/11 بودند، انتخاب شدند. آزمودنی ها...

سابقه و هدف: مطالعات حیوانی نشان داده است که سلنیوم تا اندازه ای می تواند اثرات سمی سرب مانند سمیت کلیوی و سمیت عصبی را کاهش دهد ولی هیچگونه مطالعه ای درباره امکان تداخل میان سرب و سلنیوم در عملکرد غدد بزاقی انجام نشده است. این مطالعه طراحی شد تا اثرات محافظتی احتمالی سلنیوم بر اثرات ناشی از سرب در عملکرد غده بزاقی تحت فکی موش صحرایی را بررسی کند. مواد و روش ها: بعد از بیهوش کردن موش ها، بزاق خ...

پایداری و عملکرد یک ورودی هوای مافوق صوت تقارن محوری با تراکم ترکیبی در اعداد ماخ 1.8، 2.0 و 2.2 به صورت تجربی مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله تأثیر عدد ماخ و پس فشار بر ناپایداری جریان ورودی (حین پدیده ی موج- نوسان) به همراه احتمال حضور مکانیزم های تشدید صوتی در حلقه ی بازخورد نوسانات بررسی شده است. پدیده ی موج- نوسان، نوسان مجموعه ی امواج ضربه ای جلوی ورودی است که هنگام کاهش دبی جرمی ...

یک پوشش برای گروه مفروض g، عبارت است از گردایه ای از زیرگروههای سره ی g که اجتماع آنها برابرg است. پوششی را کاهش یافته می گوییم که هیچ یک از زیرمجموعه های سره ی آن، پوشش نباشند و همچنین پوششی را ماکسیمال می گوییم که همه ی اعضای آن زیرگروه ماکسیمال باشند. یک پوشش با n عضو برای عدد صحیح n>2، n- پوشش نامیده می شود. اشتراک همه ی اعضای پوشش را با d نشان داده و هرگاه ?core?_g d=d_g=1 باشد می گوییم...

چکیده دراین پایان نامهفرضمی کنیمکهa‎یکمدولآرتینیرویحلقه یجابه جاییویکدارr‎و?‎یکمجموعه یبستهضربیازایده آل هایغیرصفر‎r‎باشد‎.‎سپسمفاهیم?-کاهشیافتهو?‎-بستارایده آل هاراکهقبلا‎ً‎ًرویحلقه هاینوتریبیانشدهاست‎،‎نسبتبهمدولآرتینیa‎ارائهمی دهیم‎.‎ واژهایکلیدی:?‎کاهشیافته‎،?-بستارایده آل‎.‎ یم

امروزه بیشتر نظام های عدالت کیفری با کمک گرفتن از مفهوم روان شناسانه سندرم زنان کتک خورده و با در نظر گرفتن ابتلای برخی از این زنان به نوعی اختلال اضطرابی موسوم به اختلال فشار روانی پس آسیبی و ارتباط میان اختلال مزبور با رفتارهای مجرمانه با اتخاذ رویکردی جنسیت محور، در تلاشند تا چرایی و چگونگی پاسخ دسته ای از زنان کتک خورده را از طریق بازتعریف مولفه های دفاع مشروع، مسئولیت کاهش یافته و یا از دس...

یکی از راه های موثر کاهش هزینه مبدل های الکترونیک قدرت، کاهش تعداد کلید های فعال آن ها می باشد. به مبدل هایی که تعداد کلید های آن ها نسبت به مبدل های دیگر کاهش پیدا کرده است مبدل های کلید کاهش یافته می گویند. کاهش تعداد کلید ها علاوه بر کاهش هزینه سیستم الکترونیک قدرت، موجب کاهش حجم و وزن و افزایش قابلیت اطمینان آن نیز می گردد. مبدل های کلید کاهش یافته را می توان در حالت کلی به دو دسته مبدل های...

روشهای متعددی برای تخمین سرعت و کنترل بدون سنسور ماشینهای القایی وجود دارد که از این میان روشهای مبتنی بر مشاهده گرهای کاهش مرتبه یافته عملکرد مناسبی از خود نشان داده اند. در این مقاله یک روش تخمین سرعت کاهش مرتبه یافته برای کنترل بدون سنسور dfig معرفی شده که در آن از جریانهای روتور و شار استاتور به عنوان متغیرهای حالت استفاده شده است و دینامیک خطای جریانهای روتور برای مکانیزم تطابق به کار رفته...

در این مقاله یک جواب تحلیلی تقریبی از معادلات زاخاروف-کوزنتسف کسری به کمک روش تبدیل دیفرانسیل کاهش یافته تعیین خواهد شد. دیده می شود که جواب های به دست آمده به وسیله روش تبدیل دیفرانسیل کاهش یافته، مناسب بوده و این روش، روشی موثر برای حل معادلات با مشتقات جزئی کسری قویاً غیرخطی است.