در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

ملیله کاری یکی از مهم ترین شاخه های هنر فلزکاری است که همواره جزء جدانشدنی هنرهای صناعی اصیل و معرف فرهنگ، هویت ملی و ارز ش های ایرانی اسلامی و وجوه مادی و معنویِ فرهنگ سنتی و هنری شهر اصفهان بوده است؛ اما به رغم پیشینۀ درخشان این هنر در شهر اصفهان، وضعیت امروزی آن از حیثِ گستره، میزان هنرمندان فعال، بازار هنری، فرایند آموزش و توزیع و مصرف آن نگران کنند ه است. بدین منظور در پژوهش حاضر تلاش شد تا...

چکیده پیش زمینه و هدف: آموزش به بیمار یکی از اصول مهم در برنامه مراقبت و درمان است. مطالعات انجام گرفته حاکی از آن است که آموزش های مناسب، به بسیاری از بیماران داده نمی شود. این مطالعه به منظور بررسی موانع آموزش به بیمار و ارائه راهکارهای بهبود آن از دیدگاه کارکنان پرستاری بیمارستان های تابعه دانشگاه علوم پزشکی کاشان سال 1391 انجام شد. مواد و روش کار: این مطالعه به صورت مقطعی بر روی 250 پرستار ...

زمینه و هدف: مراقبت معنوی بخش اساسی از مراقبت کل نگر است. از این رو مطالعه حاضر با هدف تعیین موانع ارائه مراقبت معنوی به بیماران بستری در بیمارستان های شهر کاشان، از دیدگاه پرستاران در سال 1394 انجام شده است. مواد و روش ها: این مطالعه به صورت مقطعی بر روی 306 پرستار شاغل در بیمارستان های دانشگاه علوم پزشکی کاشان انجام شد. نمونه گیری به صورت سهمیه ای انجام شد. ابزار گردآوری داده ها پرسشنامه پژوه...

هدف از این پژوهش شناسایی موانع و پیش برنده­ های استقرار مالیات بر ارزش افزوده در اداره کل مالیات بر ارزش افزوده شهر تهران است. برای انجام این پژوهش سه فرضیه تدوین گردید و برای آزمون این فرضیات ، داده­ های کمی، به روش میدانی و با استفاده از پرسش­نامه­ ای که با مرور ادبیات تحقیق طراحی شده بود، جمع آوری شد. قبل از توزیع، پرسش نامه در اختیار 13 نفر از خبرگان و صاحب­نظران رشته اقتصاد و مدیریت دولتی ...

این پژوهش با هدف شناسایی موانع استقرار بودجه ریزی مبتنی بر عملکرد در وزارت امور اقتصادی و دارایی و با تاکید بر مدل سه شاخگی انجام شده است. جامعه آماری تحقیق را کلیه مدیران، معاونان و کارکنان متخصص ادارات مرتبط با بودجه ریزی مبتنی بر عملکرد در وزارت امور اقتصادی و دارایی تشکیل می دهند که با استناد به رابطه نمونه گیری کوکران و به شیوه تصادفی ساده تعداد 194 نفر از آنان انتخاب شده و پرسشنامه های تح...

هدف این تحقیق، بررسی ارتباط بین توان چانه زنی تأمین کنندگان و مشتریان شرکت با محافظه کاریحسابداری است. تأمین کنندگان و مشتریان برای حفظ منافع خود سعی می کنند شرکت ها را به اعمال سطحمحافظه کاری بالاتری در گزارشگری مالی ترغیب کنند؛ از طرفی، شرکت ها تمایل دارند در مقابل تقاضایحسابداری محافظه کارانه از سوی تأمین کنندگان و مشتریان مقاومت کنند. در صورتی که شرکت ها از توان چانهزنی بالاتری نسبت به تأمی...

رو ش های مختلف تحلیل تکنیکی که در بازارهای دنیا مورد استفاده قرار می گیرد در ایران نیز تا اندازه ای قابل استفاده است. اما محدودیت هایی مانند کم معامله بودن سهام برخی از شرکت ها،وقفه های چهار روزه در دریافت برگه سهام ووجوه حاصل از فروش سهام، کم بودن حجم معاملات کل بورس و دست کاری مکرر سازو کار عرضه و تقاضا توسط بازیگران مسلط بازار موجب تحدید کاربرد این رو ش ها می شود. به رغم و جود موانع فوق روش ...