با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

امروزه انژری به­عنوان بخش پیشران اقتصاد ایران، از جایگاه مناسب و ویژه­ای برای سرمایه­گذاری برخوردار است. پیش­بینی حدود 150 میلیارد دلار سرمایه­گذاری در بخش انرژی طی برنامه پنجم، یک سیستم بانکی و مالی پویا و همچنین یک اقتصاد مالی و پولی مدرن را می­طلبد که می­تواند این منابع را مدیریت و تأمین کند. البته انجام این رویکرد مستلزم رفع موانع قانونی و اصلاح قراردادها است. در حقیقت تأمین مالی در صنعت نف...

امروزه بخش عظیمی از حجم مفید مخازن سدها به واسطه رسوب­گذاری از بین می­رود. عامل اصلی رسوب­گذاری در مخازن سدها جریان غلیظ می‌باشد. جریان غلیظ، جریانی است که بین دو سیال، به دلیل اختلاف چگالی آن­ها به وجود می­آید. لذا شناخت این پدیده و ارائه راه‌کارهایی به منظور مهار آن امری ضروری می‌باشد. در تحقیق حاضر 4 حالت مختلف از کارگذاری 3 مانع متوالی به منظور کنترل جریان غلیظ مورد بررسی قرار گرفته است. ار...

روانکاری و استفاده از یاتاقان ها در صنایع پیشرفته امروزی نقش بسیار حساس و مهمی به خود اختصاص داده است. رشد روز افزون دانش بشری باعث توجه بسیاری از محققان علم روانکاری به بهبود یاتاقان های هیدرودینامیکی شده است. در سال های اخیر تحقیقات زیادی در زمینه یاتاقان ها انجام شده تا بتوان ظرفیت حمل بار آن ها را افزایش و ضریب اصطکاک را کاهش داد. بررسی ها حاکی از آن است که در یاتاقان های کشویی (موازی یا شی...

آمیزه تزریق با یک سرعت اولیه وارد درز می‌شود اما بسته به هندسه درز و خصوصیات دوغاب تزریقی، دوغاب به تدریج سفت شده و سرعت تغییرات کاملاً آشکاری از خود نشان می‌دهد. این تغییرات در راستای تزریق و عمود بر راستای تزریق رخ می‌دهد. در این تحقیق تغییرات هر دو مؤلفه سرعت در درزهایی با هندسه‌های گوناگون، با استفاده از اصول دینامیک سیالات محاسباتی (CFD) و روش عددی حجم محدود بررسی شده است. بدین منظور درزهای...

یکی از مهمترین عوامل کاهش عمر مفید سدها، جریان غلیظ است که عامل اصلی حرکت رسوبات در مخازن سدها، می باشد. لذا شناخت دقیق این پدیده و شناسایی عوامل تأثیرگذار بر پارامترهای آن می تواند گامی مؤثر در جهت افزایش عمر مفید سدها باشد. در تحقیق حاضر به بررسی اثر ارتفاع و فاصله سه مانع متوالی در شیب ها و غلظت های مختلف و در دو نوع جریان رسوبی و نمکی بر سرعت های پیشانی و بدنه جریان غلیظ پرداخته شده است. در...

To determine the effects of field slope, emitter discharge, irrigation water volume and soil texture on soil moisture profile and soil surface wetted shape from a point source, field data were collected on three different soil types, three emitter discharges (4, 8, and 12 lph), four slopes (0, 2, 5, and 10%), and five irrigation water volumes (10, 20, 30, 40, and 50 liters) with three replicati...

بررسی پدیده های زمین شناسی و زمین ساختی البرز و تحلیل چگونگی روند و منشا این پدیده ها همواره به منزلة یکی از جذابیت های البرز مورد توجه بوده است. البرز مرکزی به دلیل برهم کنش های متعدد ساختاری و پیچیدگی های زمین ساختی، چالش های بیشتری را دربر داشته است. با بررسی های جدید در مورد روند و عملکرد بخش هایی از گسل های بزرگ و توانمند این منطقه ابهامات فراوانی به وجود آمده است. البرز مرکزی به دلیل فشار...

هدف این مطالعه تجزیه و تحلیل روند جریان رودخانه­های استان آذربایجان شرقی در سه مقیاس زمانی ماهانه، فصلی و سالانه با روش های ناپارامتری می باشد. برای این منظور از اطلاعات داده­های دبی ده ایستگاه هیدرومتری (1387-1362) و از آزمون مان کندال پس از حذف همه اثر ضرایب خودهمبستگی معنی دار استفاده شد. به منظور تخمین شیب خط روند از روش تخمین گر سن1 استفاده شد. نتایج نشان داد که 30 درصد ایستگاه ها، در مقیا...