بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

دیوارهای برشی فولادی از حدود چهار دهه گذشته مورد توجه محققین قرار گرفته و در ساختمان های مهمی در نقاط مختلف دنیا مورد استفاده قرار گرفته اند. مزایای زیادی برای این سیستم از قبیل مقاومت و سختی زیاد، شکل پذیری قابل ملاحظه و جذب انرژی زیاد وجود دارد، اما مسئله افزایش مقطع ستون های سازه در این سیستم (جهت جلوگیری از تشکیل مفاصل پلاستیک در ستون ها در اثر نیروهای حاصل از ایجاد میدان کشش در ورق پر کنند...

چکیده روش های گرادیان مزدوج برای مسائل بهینه سازی نامقید با استفاده از مقدار تابع هدف به وسیله ی : رقیه ولیی در این پایان نامه ابتدا به معرفی انواع مسائل بهینه سازی پرداخته شده سپس روش های گرادیان مزدوج به عنوان روش های کارا در حل این گونه مسائل مورد بررسی قرار گرفته است.نوع خاصی از این روش ها که بر اساس استفاده از مقادیر تابع هدف ایجاد شده را بررسی کرده و در مورد همگرایی آن ها بحث شده ا...

در سالهای اخیر، روشهای کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده بسیار کوتاه و حتی با گیرنده در حال حرکت، توسعه داده شده اند که از جمله این روشها میتوان به تعیین موقعیت کینماتیک اشاره کرد. در این روش تعیین موقعیت، موقعیت گیرنده مرجع، معلوم فرض میشود و موقعیت گیرنده سیار، نسبت به آن تعیین میشود. در این پایان نامه، به منظور افزایش دقت برآورد مجهولات و صحت پر...

این مطالعه با هدف بررسی وضعیت انتشارات علمی فصلنامه «مطالعات قرآنی» بین سال‌های 1389 تا 1392 با رویکرد علم‌سنجی انجام شده است. یافته‌های پژوهش حاکی از آن است که فصلنامه «مطالعات قرآنی» با انتشار 136 مقاله در 15 شماره، حدوداً نظم انتشاراتی را رعایت نموده است. آمار مشارکت نویسندگان بیانگر آن است که نیمی از مؤلفان به تألیف انفرادی و نیمی دیگر به مشارکت گروهی پرداخته‌اند. 42 مقاله با مشارکت نویسندگا...

این مطالعه با هدف بررسی وضعیت انتشارات علمی فصلنامه «مطالعات قرآنی» بین سال‌های 1389 تا 1392 با رویکرد علم‌سنجی انجام شده است. یافته‌های پژوهش حاکی از آن است که فصلنامه «مطالعات قرآنی» با انتشار 136 مقاله در 15 شماره، حدوداً نظم انتشاراتی را رعایت نموده است. آمار مشارکت نویسندگان بیانگر آن است که نیمی از مؤلفان به تألیف انفرادی و نیمی دیگر به مشارکت گروهی پرداخته‌اند. 42 مقاله با مشارکت نویسندگا...

دیوار برشی فولادی سیستم باربر جانبی می باشد که به دلیل داشتن سختی و مقاومت بالا، قابلیت جذب انرژی زیاد ، اقتصادی بودن و سادگی اجرای آن به سرعت در جهان رو به گسترش بوده و مطالعه رفتار آن اهمیت بالایی یافته است. یکی از معایب عمومی این سیستم این است که به دلیل نیروهای بزرگی که از طرف ورق به ستون ها اعمال می شود، مقطع ستون های اطراف دیوار بسیار بزرگ می گردد. یکی از پیشنهادات محققین برای رفع این مشک...

روش های گرادیان مزدوج یک خانواده بسیار مهم از روش های تکراری برای حل مسائل بهینه سازی نامقید در مقیاس بزرگ می باشند. این روش ها به دلیل عدم نیاز به محاسبه و ذخیره سازی ماتریس ها، به طور گسترده ای مورد استفاده قرار می گیرند. یک ویژگی مهم برای این روش ها این است که، جهت های جستجوی کاهشی تولید کنند. اما جهت های جستجوی تولید شده توسط روش های استاندارد(دو جمله ای)گرادیان مزدوج لزوماً در شرط کاهش کافی...

در سال های اخیر مطالعه و بررسی سیستم های مقید در فضای خمیده توجه بسیاری را به خود جلب کرده است. در این پایان نامه، فضای خمیده به عنوان یک ابررویه بعدی محاط شده در فضای اقلیدسی بعدی در نظر گرفته می شود. همچنین حرکت های کلاسیکی و کوانتومی ذره با استفاده از روش دیراک، که به معنای حرکت همراه با قید است را مطالعه می کنیم. ما سیستم های مقید را با استفاده از روش کوانتش دیراک با جاگذاری براکت های دیراک...

جرم مرکب را جرمی دانسته اند که عنصر مادی آن از افعال متنوعی تشکیل شده است، بنابراین جرم مذکور باید دارای بیش از یک رفتار فیزیکی باشد، زیرا تنها جزء‍‍ِ عنصر مادی که به صورت فعل بروز می کند رفتار فیزیکی است، در حالی که در کلاهبرداری رفتار فیزیکی فقط از توسل به وسایل متقلبانه تشکیل شده که فعل متنوع نیست (هرچند متعدد باشد)، و بردن مال دیگری فقط نتیجه جرم است نه رفتار فیزیکی. بنابراین، نباید وقوع نتی...