محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در ا...

عدم توازن در رتور ماشین های ابزار دستی (سنگ فرز) ارتعاش های مزاحمی را به دست های کاربر وارد می کند. با استفاده از موازنه پویای خودکار یک صفحه ای می توان این ارتعاش های مزاحم را حذف کرد. این بالانسر شامل تعدادی گوی است که در داخل شیاری پر از روغن حرکت کرده و در حالت پایدار و در محدوده مشخصی از سرعت، رتور را متعادل می کند. در این پژوهش نمونه ای از این نوع بالانسر را برای به حداقل رساندن ارتعاش ها...

به دلیل حضور برخی ترم های غیر خطی در معادلات پرواز یک ماهواره بر باید یک راهبرد مناسب و پایدار کنترلی برای غلبه بر این ترم ها و در نتیجه، فرایند ردیابی صحیح مسیر بهینۀ رسیدن ماهواره بر به مدار مورد نظر را طراحی کرد. در این مقاله، مبانی طراحی یک کنترل کننده برای سیستم غیر خطی نوین و ساده با هدف کنترل یک نوع ماهواره بر در جهت ردیابی مسیر بهینۀ آن توضیح داده می شود. مبنای اساسی این استراتژی، خطی س...

در این تحقیق به بررسی پایداری یک تیر خمیده ساندویچی با رویه های ایزوتروپیک و هسته قابل انعطاف پرداخته می¬شود. در استخراج معادلات حاکم، از فرض تئوری کلاسیک برای رویه‏ها و از معادلات الاستیسیته در مختصات قطبی برای هسته استفاده شده است. ساختار تیر معمولی است و شامل دو رویه بالا و پایین از جنس فلز یا کامپوزیت لایه ای متقارن و یک هسته نرم ساخته شده از فوم یا لانه زنبوری با استحکام کم می باشد. معادلا...

در این مقاله خمش غیرخطی صفحات کامپوزیتی با استفاده از روش بدون المان بررسی شده است. روش مذکور از جمله روش‌های عددی مورد توجه طی دهه‌های اخیر بوده است. در این روشا، تقریب‌های عددی حل معادلة دیفرانسیلی، نه برمبنای المان‌ها و روابط پیوستگی بین آنها، که برمبنای مجموعه‌ای از نقاط انجام می‌شود. در این مقاله دامنة مسئله با نقاط لژاندر - گاوس - لوباتو گسسته‌سازی شده است. چون ضخامت صفحات نازک فرض شده، ب...

در این مقاله، یک روش تحلیلی برای بررسی کمانش خطی سازه های تقویت شده با شبکه منظم متساوی الاضلاع ارائه شده است. پوسته مشبک تحت بار محوری قرار دارد. شرط مرزی پوسته در دو طرف، تکیه گاه ساده می باشد. معادلات تعادل سازه با استفاده از تئوری کلاسیک پوسته ها و شبکه منظم بر مبنای یک روش معادل سازی جدید ارائه شده است. ماتریس سفتی کل پوسته، از جمع ماتریس سفتی پوسته و ماتریس سفتی تقویت کننده ها با نسبت حجم...

حفظ و نگه داری رودخانه ها در حالت تعادل (رژیم) از اهمیت بالایی برخوردار بوده و تعیین هندسه هیدرولیکی پایدار در رودخانه ها، از مهم ترین مواردی است که طراحی و ساماندهی رودخانه براساس آن پایه گذاری می شود. در این تحقیق، مدل تحلیلی برای ارزیابی شرایط پایدار (پایداری دینامیکی و استاتیکی) پیشنهاد شده و روابط هندسه هیدرولیکی تک متغیره و دومتغیره قابل کاربرد در رودخانه هایی که بار بستر بر مورفولوژی آنه...

در این مقاله اندرکنش نابجایی لبه ای در داخل هسته یک نانوسیم هسته-پوششی که در ماتریس بینهایت قرار گرفته است، به کمک تئوری الاستیسیته سطح مورد بررسی قرار گرفته است. در این مسئله به منظور حل معادلات تعادل از روش توابع پتانسیل مختلط و بسط سری لورنت استفاده شده است. پارامتر مشخصه میان سطح که دارای بعد طول می باشد و ترکیبی از ضرایب الاستیک سطح است، در معادلات وارد شده است. میدان تنش ناشی از وجود نابج...

موضوع این رساله دکتری درمورد مدل سازی، تخمین و کنترل سیستم های کوانتومی باز می باشد. سیستم های کوانتومی باز تحت تاثیر اندازه گیری بوده و در تقابل با نویزهای اساسی کوانتومی قرار دارند. فضای ریاضیاتی اینگونه سیستم های تصادفی کوانتومی، فضای احتمالات کوانتومی نام دارد که روی *-جبر از عملگرهای کوانتومی تعریف می شود. دینامیک حاصل از برهم کنش سیستم کوانتومی باز با نویز کوانتومی، با استفاده از معادلات ...