هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در سالهای اخیر قیمتگذاری تراکم به عنوان یکی از مهمترین روشهای مدیریت تقاضا در معابر شهری بکار میرود. علیرغم مطالعات متعدد انجام شده در خصوص قیمتگذاری تراکم در محدوده های شهری، قیمتگذاری برای کمانهای متراکم شهری به صورت منفرد از سابقه چندانی برخوردار نیست. پل طبقاتی صدر که اخیراً بهرهبرداری شده، به عنوان مطالعه موردی انتخاب گردیده است. این پل که دارای مسیرهای جایگزینی مانند بزرگراه صدر (در همسطح)...

یکی از مهم ترین مباحث در برنامه ریزی حمل و نقل، بررسی رفتار سفر در سطح غیر همفزون است. بررسی رفتار انتخاب-تغییر مسیر رانندگان یکی از مباحث تحلیل رفتار سفر است که کاربردهای مهمی در تخصیص ترافیک، سیستم های هدایت مسیر، طراحی سیستم های اطلاع رسانی مسافر و شبکه دارد. در این مقاله، عوامل اصلی موثر بر تغییر مسیر رانندگان در سفرهای دانشگاهی در شهر تهران به تفکیک هدف سفر (کاری، تحصیلی) بررسی شده اند. دا...

ازجمله مسائل راهبردیٓـ عملیاتی مطرح در بالاترین سطح شبکه‌های توزیعی کالا و خدمات، شناسایی مکان‌های محوری و تعیین مسیرهای حلقوی اتصال آنها به مراکز اقماری مربوطه است. در این مقاله رویکرد جدیدی در قالب یک فرایند حلقوی تکرارپذیر برای حل این نوع مسائل، که به‌عنوان مسائل مکان‌یابی محورٓـ مسیریابی شناخته می‌شوند، توسعه داده می‌شود و سپس روی شبکه‌ی پستی ایران پیاده‌سازی و آزمایش می‌شود. در بخش مکان‌یابی...

مرکبات از محصولات باغی مهم و استراتژیک در کشاورزی ایران به شمار می‌آید. در بین استان‌های مرکبات‌خیز ایران، استان مازندران بیشترین سطح زیر کشت مرکبات (حدود 100 هزار هکتار) و تولید و تنوع ارقام را به خود اختصاص داده است. تنوع ارقام وارداتی از یکسو و تکثیر پیوندی نهال‌ها از سوی دیگر موجب بروز و انتشار بیماری‌های متعددی در این منطقه شده است به‌طوری‌که علایم بسیاری از بیماری‌های ویروسی و شبه‌ویروسی ...

نورد حلقوی گرم یک فرایند به شدت غیر خطی و ناپایدار است. ضریب اصطکاک میان رینگ با غلتک محرک و هرزگرد از این جمله اند که بر کیفیت محصول نهایی تأثیر به سزایی دارند. در این مقاله تأثیر این دو پارامتر بر نورد حلقوی گرم به کمک مدل  سه بعدی المان محدود کوپل مکانیکی- حرارتی بررسی شده است. بدین منظور مدلی سه بعدی از فرایند نورد حلقوی گرم شامل رینگ، غلتک­های محرک، هرزگرد و راهنما در نرم افزار آباکوس ایجا...

به منظور ارزیابی اثر مدل های توربولانسی در پیشبینی ساختار جریان با گرادیان فشار معکوس، معادلات ناویر استوکس رینولدز متوسط در حالت دائم برای یک دیفیوزر حلقوی تقارن محوری حل شدند. پس از انتخاب بهترین مدل توربولانسی شیوه ای برای بهینه سازی شکل دیفیوزر های حلقوی ارائه شده است. هدف حداکثر نمودن عملکرد دیفیوزر یا به عبارت دیگر افزایش بازیابی فشار درون دیفیوزر بر اساس بهینه سازی هندسه است. روش بهینه س...

سابقه و هدف: تحلیل شبکه های حلقوی آب به حل هم زمان تعدادی از معادلات غیر خطی و خطی منجر می گردد. روش صریح و مستقیمی برای حل معادلات غیر خطی وجود ندارد لذا بایستی از روش های تکرار استفاده نمود. هدف از این پژوهش تهیه نرم افزار تحلیل شبکه های آب رسانی حلقوی به روش تئوری خطی می باشد. مواد و روش ها: نرم افزار به زبان دلفی نوشته شده که روند مراحل محاسبات عبارت است از: 1- تشکیل معادلات خطی مستقل دبی د...

در پایان نامه حاضر هدف هدایت یک پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی می باشد. در میان الگوریتم های احتمالاتی الگوریتم rrt دارای مزایای بسیاری می باشد که به صورت گسترده در مسائل مختلف طرح ریزی مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. در اینجا با افزودن مفهوم هدایت line of sight به این الگوریتم یک روش نمونه برداری موثر پیشنهاد گردیده و در فصل 2 با استفاده از این الگوریتم ترک...