مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

عملگر مورد استفاده در طول این پایان نامه، ترکیب محدب max-min و max-max است. در ادامه به بررسی ناحیه شدنی یک دستگاه معادلات فازی تحت این عملگر می پردازیم. سپس مسئله بهینه سازی توابع هدف خطی را در حالت های یک هدفه و چند هدفه مقید به این معادلات بررسی می کنیم و در هر حالت الگوریتمی را برای یافتن جواب بهینه ارائه می دهیم.

در این مقاله، مدل برنامه‌ریزی خطی عدد صحیح مختلط دو تابع هدفه برای مسئلۀ مکان‌یابی تسهیلات - طراحی شبکه در محیط رقابتی و در شرایط عدم قطعیت ارائه می­شود. توابع هدف در این مدل، شامل کمینه­کردن هزینه‌ها و بیشینه­کردن جذابیت تسهیل برای مشتریان است. به­دلیل غیرقطعی­بودن پارامترهای تقاضای مشتریان و هزینۀ حمل‌ونقل، برای حل مدل، از روش بهینه‌سازی استوار مبتنی­بر سناریو استفاده شد. همچنین برای محیط رقا...

در این تحقیق طراحی چند هدفه شبکه توزیع آب شهری با استفاده از یک الگوریتم چند هدفه صورت گرفت. توابع هدف مورد استفاده، کمینه ‌کردن هزینه و بیشینه ‌کردن اطمینان‌پذیری بود. همچنین با به‌کارگیری منطق فازی در محدوده فشار کمینه و بیشینه مجاز شبکه و بر اساس تعاریف متداول اطمینان‌پذیری، معیار اطمینان‌پذیری قطعی جدیدی به نام شاخص اطمینان‌پذیری فازی پیشنهاد شد. سپس با توسعه ال...

مدیران پروژه به دنبال تحویل پروژه در کمترین زمان و هزینه ممکن می باشند. این دو هدف با یکدیگر تعارض دارند چرا که کاهش زمان پروژه نیازمند تخصیص منابع بیشتر و در نتیجه صرف هزینه بیشتر می شود. در مسئله کلاسیک موازنه زمان- هزینه در ادبیات مدیریت پروژه، مدیران به دنبال این هستند که تعیین کنند فعالیت های پروژه در چه حالتی انجام شوند و در چه زمانی شروع شوند تا زمان و هزینه پروژه کمینه گردند. اما کمینه ...

در این مقاله یک روش بهینه سازی ترکیبی به منظور بازآرایی و تخصیص مناسب تولیدات پراکنده در فیدرهای شبکه توزیع برق ارائه شده است. اهداف این بهینه سازی، کاهش تلفات، بهبود پروفیل ولتاژ و افزایش تعادل بار در شبکه توزیع می باشند. از الگوریتم علف های هرز جهت تعیین آرایش بهینه شبکه توزیع همراه با تعیین مکان و ظرفیت مناسب برای واحدهای تولید پراکنده استفاده شده است. به منظور بهبود توانایی این الگوریتم از ...

دسترسی به برق با کیفیت بالا یکی از اهداف شبکه های الکتریکی است. هر گونه اغتشاش در سیستم های توزیع، باعث ایجاد اختلالاتی در ولتاژ می شود. به منظور جبران این اختلالات بر روی مصرف کنندگان حساس، از ادوات مختلفی استفاده می شود. در این تحقیق از dvr استفاده شده که توانایی مقابله در برابر اثرات تغییرات ولتاژ را برای بار حساس دارد. بدلیل داشتن رفتار دینامیکی بعضاً پیچیده در شبکه های قدرت بخصوص در هنگام خ...

در این مقاله به تعیین مسیر بهینه انتقال یک ماهواره نمونه از مدار انتقال ژئوسنکرون تا مدار زمین ثابت با استفاده از الگوریتم ژنتیک دو هدفه پرداخته شده است. در ابتدا با توجه به قیود فیزیکی حاکم، تعداد مدارهای واسطه تعیین شده و با مقایسه مانور ضربه ای و پیوسته نشان داده شده است که با توجه به شرایط حاکم، فرض ضربه ای بودن مانور از دقت مناسبی برخوردار می باشد. بنابراین با فرض ضربه ای بودن مانورهای مدا...

زمینه و هدف: کنترل بار آلودگی غیر نقطه­ای[1] به منظور سالم نگاه­داشتن پیکره­های آبی از اهمیت به سزایی در مدیریت سیستم­های منابع آب برخوردار است. یکی از موثرترین سازه­ها در مدیریت بار آلودگی غیر نقطه­ای، حوضچه­های بازداشت می­باشند. طراحی یکپارچه­ی مجموعه حوضچه­های بازداشت در مجموعه زیر حوضه­ها می­تواند با بازدهی بیشتری در حذف رسوبات همراه باشد. جهت دست­یابی به این هدف اتصال الگوریتم­های بهینه­سا...