هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه مکانیزم بردار-گذار میوه است، به طوری که بتوان میوه را از مکان مشخصی به مکان دیگر، با حداقل آسیب به بافت میوه انتقال داد. روش کار به این صورت است که ابتدا گیرنده مکانیکی گریپر (gripper) با طرحی مناسب که بتواند میوه هایی به قطر 5 تا 9 سانتی متر را به صورتی مطمئن در برگیرد طراحی و ساخته شد. ویژگی این گریپر باید به گونه ای باشد که میوه را بدون آن که صدمه ای ب...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

?شبیه سازهای با درجات کمتر از شش درجه آزادی در سالهای اخیر مورد توجه پژوهشگران و صنعتگران حوزه? ?شبیه سازی رانندگی قرار گرفته اند. از آنجا که این نوع وسایل، سینماتیکی متفاوت نسبت به شبیه سازهای? ?مرسوم شش درجه آزادی استوارت دارند، مستقیما نمیتوان از الگوریتم های ایجاد حرکت ?washout filter?? ?که برای شبیه سازهای شش درجه آزادی طراحی شده اند، در شبیه ساز سه درجه آزادی استفاده کرد. به صورت? ?مع...

سیلان ناهمبسته به عنوان روشی در بیان تغییر شکل بسیاری از مواد که بررسی نحوه تغییر شکل پلاستیک آنها نیازمند استفاده از مدل های پیشرفته ای است، استفاده می شود. بسیاری از مدل های رایج در شبیه سازی فلزات و آلیاژ ها توانایی پیش بینی پدیده هایی مانند تغییرات چگالی و یا آسیب پدید آمده در قطعات طی روند جوانه زنی، رشد و به هم پیوستگی حفرات را ندارند. از جمله مواردی که نیاز به بررسی موارد فوق به وضوح دید...

در این پایان نامه، با استفاده از مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی رفتار تغییر شکل های پیش رونده در لوله های زانویی تحت فشار داخلی ثابت و ممان دینامیکی سیکلی خارج از صفحه خمش در فرکانس های مشابه اثرات زلزله توصیف می شود. زانویی دارای قطر خارجی 3/60 میلی متر و ضخامت های 91/3 و 54/5 میلی متر و برای هر ضخامت دو شعاع خم هندسی (بلند و کوتاه) مطرح است. اثر ممان خمشی خارج از صفحه در انتهای زانویی 90 د...

در این پایان نامه طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی که دارای سه درجه آزادی خطی و یک درجه آزادی دورانی است انجام شده است. در ابتدا یک مدل از ربات مذکور پیشنهاد و تمام اجزاء مکانیکی آن جهت ایجاد حرکت های مورد نیاز پیشنهاد و نقشه شماتیک آن در نرم افزار سالید ورکس ترسیم شده است. سپس جهت بررسی خصوصیات عملکردهای پیشنهادی و انتخاب بهترین ترکیب بندی، روابط سینماتیکی، استاتیکی و سفتی م...

شاتون یکی از اجزای پرتولید در موتورهای احتراق داخلی است. شاتون تحت بارگذاری بسیار پیچیده‏ای قرار دارد. لذا تحلیل و تعیین دوام و اعمال هرگونه بهینه‏سازی نیازمند اطلاع دقیق از میزان و نحوه‏ی توزیع بارگذاری است. از نظر سینماتیکی، شاتون حرکت رفت و برگشتی پیستون را به حرکت دورانی میل‏لنگ انتقال می‏دهد. این عضو از نظر دینامیکی فشار محوری حاصل از احتراق وارد بر پیستون را به میل‏لنگ انتقال می‏دهد. شاتو...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

در این مقاله روشی جدید برای حذف خروج از مسیر، در یک خودروی سنگین مفصلی ارائه می‌شود که به بهبود مانورپذیری آن می‌انجامد. همچنین برمبنای اصول هندسی و سینماتیکی، یک مدل مرجع برای ایجاد زاویه‌ی مفصل مطلوب ارائه می‌شود. تعقیب زاویه‌ی مطلوب فوق، انتهای تریلر را وادار به تعقیب مسیر چرخ پنجم خودرو می‌کند. بدین‌طریق، ضمن افزایش مانورپذیری خودروی مفصلی، جلوی دوران کنترل‌نشده‌ی نیمه تریلر نیز گرفته می‌شو...