گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

تقاضای روزافزون جهانی برای نفت و کاهش منابع نفت سبک، توجه زیادی را به منابع نفت سنگین جلب کرده است. رانش گاز محلول یکی از کم هزینه ترین روش های تولید نفت سنگین است. هدف این تحقیق مدل سازی رشد حباب طی فرآیند رانش گاز محلول و سپس ارائه یک مدل دینامیکی برای شبیه سازی فرآیند رانش گاز محلول است. رشد حباب، یکی از مهمترین مراحل در فرآیند رانش گاز محلول است. در این مطالعه، یک مدل عددی بر پایه یک رابطه ...

تراکم دینامیکی روشی مفید برای بهسازی بویژه در خاک های دانه ای است. در این روش، وزنه سنگین از ارتفاع مشخص سقوط کرده و باعث متراکم شدن خاک می گردد. عامل موثر در تراکم خاک، انتشار امواج کالبدی و برشی است که موجب تغییر مکان ذرات و افزایش تراکم می شود. این پدیده، در صورت مجاورت سازه ها می تواند موجب بروز ترک و شکست در پی و گسیختگی احتمالی گردد. بدین منظور رعایت حداقل فاصله ایمن از سازه های مجاور جهت...

مدیریت می­تواند با استفاده از یک چارچوب پویا به اهداف بلندمدت در یک سیستم دست یابد. این مقاله مسأله توسعه اجتماعی را در سطح کلان مورد بررسی قرار می­دهد. از آنجا که توسعه اجتماعی دارای ماهیتی چندبعدی و پویا است، در این مقاله از روش پویـایی­های سیستم استفاده شـده است. در رویکرد پویایی­های سیستم، پایداری سیستم اجتماعی به معنی کاهش یا افزایش در سیستم نیست، هم­چنین هدف ایستایی نیست که بتوان به آن دس...

الگوریتم هایی جهت مدلسازی دینامیکی غیرخطی و یافتن مدل فرکانسی موتورهای سوخت مایع ارایه شده، ملاحظات تسهیل کننده فرآیند مدلسازی و اشکال زدایی، بیان گردیده است. سپس الگوریتم ها، برای یک موتور سوخت مایع خاص به همراه مخازن سوخت و اکسیدکننده پیاده شده است. معادلات توصیفی موتور مذکور، در قالب زیرسیستم هایی دسته بندی شده ، سپس شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب صورت گرفته است. نتایج حاصل از مدلسازی موتور...

با توجه به اینکه عملکرد صحیح تأسیسات زیربنایی نیاز به طراحی دقیق دارد، بنابراین ارزیابی دقیق پارامترهای کلیدی با به ‏کارگیری روش­ های نوین از اهمیت ویژه­ ای برخوردار است. در سازه ­های خاکی و سیستم ­های حمل و نقل، به ­عنوان بخشی از مهم ترین ابنیه ­ی فنی و زیرساخت­ ها که خدماتی ضروری برای بشر فراهم می ­نمایند، همواره برآورد و پیش­بینی دقیق ­تر رفتار خاک، بخصوص در برابر بارهای دینامیکی، بسیار اهمی...

ضرایب شدت تنش دینامیکی از پارامترهای مهم برای بررسی، شناخت و پیش بینی رفتار دینامیکی شکست در اجسام دارای ترک می باشند. در این مقاله، روش انتگرال تعاملی برای محاسبه ضرایب شدت تنش دینامیکی مواد تابعی با ترک سه بعدی به کار گرفته می شود. با تعریف مناسبی از میدان های کمکی جابجایی، کرنش و تنش، انتگرال تعامل بدون هرگونه وابستگی به مشتق گیری از تغییرات خواص مواد مزبور، به دست می آید. حل عددی با در نظر ...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

در این پژوهش یک سامانه پیشران فضایی خاص که شامل موتور سوخت مایع، مخازن سوخت و اکسید کننده و سیستم فشار گذاری مربوطه است، به صورت دینامیکی و غیرخطی مدل سازی و شبیه سازی شده است. در یک سامانه پیشران، شناخت عملکرد سامانه بسیار ضروری است، چراکه اگر بتوان با شبیه سازی دینامیکی سامانه به صورت قابل قبولی رفتار اجزا را در رژیم گذرا و نامی توصیف کرد، امکان کاهش تعداد آزمایش های گرم و در نتیجه کاهش هزینه...

در مبدل های تک-بدنه جاذب نقطه ای انرژی موج اقیانوسی، نوساناتِ یک جسم شناور (بویه) عامل اصلی تولید الکتریسیته است. بهینه سازی هندسه بویه راهی برای افزایش راندمان در این مبدل ها محسوب می شود. در تحقیق حاضر، فرآیند جذب انرژی موج در مبدل جاذب نقطه ای، به یک سیستم فنر- میراگر خطی شبیه سازی شده است. دو هندسه برای بویه مبدل مدل سازی شده (بویه مخروطی و بویه کپ کروی) در نظر گرفته شده است. بررسی تأثیر هند...