توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

امروزه در آستانه ی انقلابی در تکنولوژی قرار داریم. این انقلاب ورود تئوری کوانتوم به دنیای تکنولوژی است. یک کار حیاتی برای گسترش تکنولوژی کوانتومی، گسترش پایه های تئوریک کنترل سیستم های کوانتومی است. بنابراین نیاز به ورود مهندسین کنترل در این زمینه احساس می شود. در این مقاله مرور و مقایسه ای بر دینامیک و مدل های مورد استفاده برای کنترل سیستم های کوانتومی مانند blm برای کنترل حلقه باز و mme، sme ...

در صنایع هوافضا، برای دیسکهای توربین گاز، کاربردهای متعددی مانند استفاده در موتورهای توربوجت تعریف شده است. این دیسک های دوار معمولاً در شرایط عادی در دمای بسیار بالایی کار می کنند و با سرعت زاویه ای بسیار زیادی می چرخند. لذا کم کردن وزن آنها در دستگاه های مرتبط با صنایع هوافضا، مزایای زیادی دارد و علاوه بر کاهش وزن خالص دستگاه، صرفه جویی اقتصادی را نیز در پی خواهد داشت. در حالت کلی دیسک دوار به...

در این پژوهش کنترل موقعیت زاویه ای و حذف فعال نوسانات ماهواره انعطاف پذیر با استفاده از بست های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بررسی می شود. از دو حلقه کنترلی شامل یک حلقه داخلی برای کنترل میزان انحراف نوسانات بالک و یک حلقه بیرونی برای کنترل وضعیت ماهواره استفاده می شود. عملگر حلقه داخلی پیزوالکتریک های نصب شده بر سطح بالایی بالک و عملگر حلقه بیرونی همان چرخ عکس العملی است. در حلقه داخلی، ی...

پژوهش حاضر با رویکردی ابتکاری و تلفیق پویایی‌شناسی سیستم با نظریه زمینه‌ای به ارائه مدلی سیستمی برای اشاعه فناوری نرم تجاری در صنعت نفت ایران پرداخته و در دو مرحله انجام شد. در مرحله اول از نظریه زمینه‌ای استفاده، با 19 نفر از خبرگان مسلط به فرایندهای اشاعه فناوری نرم تجاری در صنعت نفت ایران مصاحبه عمیق انجام و با انجام کدگذاری‌های لازم در مجموع 785 کدنهائی، 184 مفهوم و 71 مقوله فرعی استخراج شد...

در این مقاله روشی برای طراحی کنترل کننده درچارچوب کنترل تطبیقی مدل مرجع وفیدبک خروجی تطبیقی، با استفاده از تابعی از خطای تعقیب مسیر و کنترل تناسبی برای دسته ای از سیستم های خطی پیوسته با تاخیرهای متعدد متغیر با زمان در حالت، ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر این که نسبت به تاخیرهای نا معین، متعدد و متغیر با زمان فرایند و اغتشاش خارجی با کران های نا معین مقاوم است، تاثیر قابل ملاحظه ا...

در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم برای سیستم های سینگولار نامعین دارای تأخیر زمانی با در نظر گرفتن عدم قطعیت های مدل و محدودیت بر روی دامنه سیگنال کنترلی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از پایدارسازی مقاوم در اینجا، طراحی قانون کنترل فیدبک حالت اشباع شده می باشد به نحویکه سیستم حلقه بسته حاصل، برای همه عدم قطعیت های مجاز، رگولار، ضربه آزاد و پایدار باشد. تأخیر زمانی به صورت متغیر با زمان با کرا...

بهینه سازی شبکه پایش یک فرآیند تصمیم گیری برای داشتن بهترین ترکیب در بین ایستگاه های موجود است. به دلیل ملاحظات اقتصادی و کاستن از هزینه های پایش، رویکرد بهینه سازی در این پژوهش، کاهش ایستگاه های پایش کیفی منابع آب زیرزمینی آبخوان شهر مشهد است. با استفاده از الگوریتمی براساس معیارهای آنتروپی و بر مبنای شاخص آلودگی نیترات، نسبت به بهینه سازی شبکه پایش با 287 حلقه چاه در دوره آماری 1381 تا 1389 ا...

در روش های متداول مکان یابی بهینه ایستگاه های بوستر پمپ کلرزنی برای افزایش سرعت دستیابی به جواب نهایی، از فرض خطی بودن نرخ زوال کلر استفاده شده است. بررسی میزان خطای ناشی از این فرض، نشان دهنده خطای غیرقابل اغماض آن به ویژه در حالت نرخ واقعی زوال با مرتبه بیشتر از یک است. این پژوهش، یک متامدل نوین برای حل مسئله بهینه سازی چندهدفه مکان یابی ایستگاه های تزریق کلر با نرخ زوال غیرخطی ارائه می نماید...

زمینه و هدف : پراکندگی‌های کامپتونی گاماهای نابودی بین آشکارسازهای حلقه پت، با ثبت خط پاسخ نادرست از رزلوشن فضایی تصویر پت می‌کاهند. این مقاله با ارایه یک روش جدید سعی در حذف این رخدادها از تصویربرداری پت دارد. در این روش آشکارسازها طوری عایق‌بندی می‌شوند که گاماهای پراکنده از یک آشکارساز نتوانند وارد آشکارسازهای دیگر حلقه پت شوند. روش: پس از شبیه‌سازی حلقه پت مدل BiographTM 6 ساخت شرکت Siemens...