دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

آنزیم گلوتامیک اسید دکربوکسیلاز( gad ) که مسئول تبدیل گلوتامیک اسید به گاما آمینوبوتیریک اسید است یک نوروترانسمیتر مهاری غالب در سیستم اعصاب مرکزی می باشد. پروتئین gad ، 2 ایزومر مولکولی دارد که وزن مولکولی یکی از آنها 65 کیلودالتون ( gad65 ) و دیگری 67 کیلودالتون( gad67 ) است. ژن 65 gad روی کروموزوم 10 قرار دارد و در سلولهای بتای پانکراس بیان می شود. در بیماران iddm غلظتهای بالای gada مشاهده م...

در تحلیل داده های قابلیت اعتماد یا تحلیل بقا در مطالعات پزشکی، شکست اجزا یا مرگ افراد ممکن است به بیش از یک عامل نسبت داده شود. به این عوامل شکست، فاکتورهای ریسک گفته می شود. در بعضی حالات فاکتورهای ریسک برای از بین بردن اجزا با هم رقابت می کنند. به چنین مدل هایی، مدل مخاطره ی رقابتی گفته می شود. هدف از بررسی مساله ی مخاطره رقابتی تعیین توابع توزیع و بقای متناظر با هر یک از عوامل وقوع شکست، یعن...

زمین‏لغزش از حوادث غیرمترقبه‏ای است که در مناطق مختلف کشور خسارات مالی و جانی زیادی به بار آورده است. حوزه‏‏های شمالی کشور از جمله مناطق مستعد وقوع زمین‏لغزش است و دخالت‏های انسانی نیز موجب تشدید این خطر و خسارت‏های آن شده است. در این پژوهش تعیین مناطق مستعد زمین‏لغزش با مدل دومتغیره‏ی وزنی ahp و مدل غیروزنی lrnf در آبخیز زیارت گرگان مورد ارزیابی قرار گرفت. با بازدیدهای میدانی و اطلاعات محلی، ن...

در این رساله، فیزیک نقشه جریان دوفازی اسلاگ به صورت عددی مورد بررسی قرار گرفته است. در بررسی عددی، روش های مختلف حل مسأله ریمن نظیر روش های پایستار غیرگدنفی، روش گدنفی مرتبه اوّل بادسو و روش تسخیر شوک مرتبه بالا مورد مطالعه قرا گرفتند. این روش ها بر روی مسائل استاندارد اعمال شده و روش عددی بهینه که بتواند ناپیوستگی ها را در میدان حل تسخیر کند، انتخاب شد. همچنین نقاط ضعف و قوت هر مدل مشخص و آنالی...

پدیده اسلاشینگ هنگامی اتفاق می افتد که مخزنی که بصورت جزئی از سیال پر شده است، تحت نیروهای خارجی پایا و یا گذرا قرار گیرد. در این حالت، سطح آزاد مایع حرکت نموده و به دیواره های مخزن برخورد کرده و با دیواره مخزن تبادل نیرو می نماید. این نیرو ها ممکن است سبب بروز مشکلاتی مانند اختلال در عملکرد سفینه های فضائی گردد. در این پژوهش، یک مدل محاسباتی که قادر به شبیه سازی اسلاشینگ مایع در مخازن دو بعدی ...

با توجه به اینکه بخش بزرگی از روغن خوراکی مورد نیاز ایران از طریق واردات تامین می‏شود، برنامه‏ریزی بلند‏مدت و منسجم با هدف نیل به خودکفایی در تولید روغن‏های خوراکی منجمله کلزا از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. استان آذربایجان شرقی با سطح زیر کشت 1630 هکتار در سال 1389 تنها 07/1 از تولید کلزای کشور را به خود اختصاص داده است. در این میان درصد قابل توجهی از کلزای استان در شهرستان‏های مرند و تبریز...

یکی از اهداف تدابیر مراقبت های بهداشتی و درمانی و برنامه های مربوط به آن ها، ارتقاء و بهبود شرایط زندگی است. مناسب ترین هدف برای خدمات بهداشتی و درمانی دسترسی یکسان مردم به خدمات ذی ربط می باشد. یکی از موانع دسترسی، بالا بودن هزینه های خدمات درمانی و بار مالی این هزینه ها بر دوش خانوار است. نگرانی در مورد افزایش هزینه های مراقبت های بهداشتی و درمانی و پیدا کردن راه حل برای رفع آن باعث شده است ک...

ابتدا مدل دینامیکی مبدل بوست دو خروجی در سه حالت کاری محاسبه می شود و با میانگین گیری از سه حالت کاری، مدل میانگین مبدل به دست می آید سپس برای تنظیم ولتاژهای خروجی به مقدار ولتاژهای مرجع از روش کنترل پیش بین مد ولتاژ استفاده می شود و یک تابع هزینه برای این منظور تعریف می شود برای مینیمم سازی تابع تعریف شده از روش شمارش استفاده می شود، و پس از یافتن مینیمم تابع ورودی های متناظر با آن به عنوان ور...

مقدمه: در اکثر کشورهای در حال توسعه، عمده هزینه های سلامت به طور مستقیم از طرف خانوارها پرداخت می شود که این امر خطر مواجه شدن خانوارها با هزینه های کمرشکن را افزایش می دهد. بنابراین، تحلیل عوامل موثر بر پرداخت های مستقیم از موضوعات اساسی در سیاست گذاری های تأمین مالی بخش سلامت می باشد. روش کار: در این مقاله عوامل موثر بر پرداخت های مستقیم خانوارهای ایرانی با استفاده از آمارهای خرد هزینه درآمد ...