با توجه به مطالعه های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می کند اما نحوه تعامل این کنترل کننده ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده های امپدانسی و مدل مبنا بررسی شده است. کنترل کنن...

زمینه و هدف: کنترل دقیق کینماتیک و کینتیک اندام و همچنین تعامل آن با جهان خارج یک امر ضروری برای اجرای اعمال حرکتی ماهرانه است. نیروی گرانش نقش مهمی در جهت گیری فضایی، حس عمقی، جابجایی و آغاز یا متوقف کردن حرکت ها دست بر عهده دارد. هدف از اجرای این تحقیق مطالعه تاثیر تغییر جهت حرکت با توجه به نیروی گرانش زمین بر فراخوانی برنامه حرکتی تعمیم یافته در حرکت ها ی تک مفصلی سریع آرنج بود.روش بررسی: 15...

هدف این مقاله روشن ساختن حدود، ثغور و قلمرو هنجارسازی در حقوق بین الملل خلع سلاح با نگاه ویژه به کنوانسیون منع سلاح های شیمیایی در زمینه محدود کردن تعریف سنتی حاکمیت دولت ها می باشد. پرسش اصلی مقاله، درباره میزان و درجه محدودیت های اعمال شده برآمده از کنوانسیون منع سلاح های شیمیایی بر اصل حاکمیت دولت ها است. در پرسش های فرعی، تعریف و مختصات سنتی اصل حاکمیت دولت ها و روند محدودسازی حاکمیت مطلق د...

چکیده رساله/پایان نامه : کنترل حرکت با کمترین خطا، یکی از الزامات تولید قطعات دقیق است. دستیابی به دقت در ماشین¬های کنترل عددی وابسته به زنجیره¬ای شامل سخت افزار مکانیکی با کمترین لقی، بستر بلادرنگ با کمترین تغییرات زمانی، الگوریتم کنترلی با قابلیت اطمینان بالا و تولید مسیر تعریف شده با در نظر گرفتن مشخصات دینامیکی می¬باشد. در سخت افزار مکانیکی رایج¬ترین مکانیزم جهت انتقال حرکت دورانی، استفاد...

در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد ربات می¬شود، بنابراین باید در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری...

چکیده: در کشور ما ایران، اکثر جاده های برون شهری، دارای عمر زیاد نمی باشند و عدم توجه به ضوابط و استاندارها در آن ها دیده می شود. آمار بالای تصادف در این جاده ها مسئله را بحرانی تر کرده است. عامل جاده از دو جهت باید مد نظر قرار گیرد: ابتدا کیفیت سطح آن یا بعبارتی روسازی راه و دوم متناسب بودن طرح هندسی و ظرفیت و سرعت مجاز آن با ترافیکی که از آن عبور می کند. طی بررسی های انجام شده اکثر تحقیقات و...

در این پژوهش به بررسی مسیریابی ربات های چرخ دار پرداخته شد. طبق بررسی ها، روی سرعت های حرکت این ربات ها محدودیت های غیرهولونومیکی حاکم است که این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند. از آن جا که الگوریتم دوجهته روشی کارامد به شمار می آید، از این الگوریتم برای مسیریابی استفاده شده است. با تحلیل و برر...

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

حرکت نحوی یکی از جذاب ترین بخش های نظریۀ دستور همگانی است که از الگو های آغازیِ این نظریه تا الگوهای متأخر امروزی، همگی جایگاه و اهمیت خود را حفظ کرده اند. توجیه های بسیاری برای چگونگی کارکرد این فرایند نحوی در ساخت های زبانیِ زبان های گوناگون ارائه شده است. با تلاش های بسیارِ زبان شناسان ایرانی، هنوز بسیاری از مسائل مطرح شده در دستور همگانی ــ به ویژه دیدگاه کمینه گرا- در زبان فارسی بررسی نشده اس...

هدف: با توجه به اینکه درمان توانبخشی با حرکت اکتیو زودهنگام پس از ترمیم تاندونهای فلکسوری زون 2 به عنوان یک روش مناسب جهت ترمیم های این ناحیه شناخته شده است بررسی سایر عوامل مثل زمان به کارگیری استرس، نحوه استرس و زمان ارجاع بیمار پس از جراحی و اثر زمان جراحی پس از آسیب، بر نتایج لازم است. روش بررسی: بررسی حاضر روی 57 بیمار که آسیب تاندونهای فلکسوری زون 2 داشتند و همگی به روش 4-strand ترمیم شده...