طراحی، کنترل و بهینه سازی ربات ماهی جهت عیب یابی خلاصه: الهام گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع کننده ی نیاز های بشری همواره مورد توجه انسان بوده است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت های انواع ربات ماهی های مقلد می پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی ها و خواص مد نظر از تولید ربات ماهی، به طراحی مکانیزم و شیوه ی کنترل وایرلس نوعی ربات ماهی می پردازیم که برای ساخت آن از م...

مقدمه: ارزیابی و درمان اجسام خارجی در رکتوم نیازمند معاینه و شرح حال دقیق می باشد. موارد بیماری که در اثر فروبردن اجسام خارجی بداخل رکتوم و رکتوسیگموئید گزارش شده است اغلب بعلت ، تجاوزات جنسی ، اقدام شخصی جهت ارضاء جنسی و فرورفتن اتفاقی بوده است. معرفی بیمار: در این گزارش بیماری 49 ساله مذکر معرفی میگردد که بعلت فرو بردن یک بطری پلاستیکی جهت ارضاء جنسی و گیر کردن آن در رکتوسیگموئید به بخش اورژا...

هدف از انجام این پایان نامه ردگیری همزمان اهداف هوایی، در یک رادار غیرفعال مبتنی بر سیگنال تلویزیون آنالوگ می باشد. داده های ورودی مسئله ی ردگیری شامل داپلر و سمت اهداف می باشد و بنابراین مسئله ردگیری از نوع داپلر- سمت خواهد بود. فرایند ردگیری دارای سه فاز می باشد. در فاز اول با توجه به سناریو، که ردگیری همزمان اهداف هوایی مد نظر می باشد، دروازه بندی و تخصیص داده با معیار نزدیکترین همسایه انجام...

در این پژوهش جریان گردابه ای روی بال مثلثی با زاویه پسگرایی 70 درجه و تأثیر تغییرات زاویه حمله بر گردابه های تشکیل شده روی بال مثلثی به کمک تونل دود و نور لیزر به روش آشکارسازی جریان بررسی شده است. برای این منظور، از مدل اسپالارت آلماراس نرم افزار فلوئنت برای بررسی عددی استفاده شده است. مطالعات پیشین نشان می دهد که تغییرات زاویه حمله بیشترین اثر را بر گردابه های تشکیل شده روی بال می گذارند، لذا...

در این مقاله، طراحی غیرخطی و مقاوم مولفه ­های شتاب رهگیر در دستگاه خط دید برای برخورد با اهداف متحرک ارائه شده است. برای تضمین برخورد با هدف از ایده­ ناوبری موازی استفاده شده و مولفه­ شتاب هدف در راستای عمود بر خط دید برای صفر کردن نرخ چرخش این خط طراحی می­ شود. همچنین برای کنترل سرعت نزدیک شوندگی رهگیر به هدف، مولفه­ شتاب در راستای خط دید طراحی و به رهگیر اعمال می­ شود. در روند طراحی به دلیل ا...

در این مقاله، مسئله طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی مطرح می گردد. بدین منظور در ابتدا یک مدل ریاضی برای دینامیک غیر خطی این شناور ارائه می شود. سپس سناریوی مسیر بهینه با کمترین زمان مانور با در نظر گرفتن قیودی روی سیستم هدایت، قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه-ای شناور و قیود غیر هولونومیک ناشی از دینامیک معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. برای حل این مساله کنترل بهینه مقید به ...

مقدمه: مدیریت بحران نقش مهمی در کسب آمادگی بیمارستان‌ها برای پاسخ به بلایا ایفا می‌کند. هماهنگی از مشکلات اصلی مدیریت بلایا در ایران می‌باشد، لذا، در این پژوهش، مدل مدیریت بحران مبتنی بر هماهنگی به عنوان یک راهکار کاربردی، بررسی شد. هدف از پژوهش حاضر، تعیین تأثیر کاربرد مدل مدیریت بحران مبتنی بر هماهنگی، بر میزان آمادگی بیمارستانی در بیمارستان شهید رجایی شیراز بود. روش: پژوهش حاضر یک مطالعه نی...

مقدمه: طرح محب سازمان بهزیستی از سال 86 بر تشکیل گروه‌های محلی مدیریت بحران در محله و روستا تمرکز یافت. به دلیل برخی کاستی‌های طرح اولیۀ محب، این طرح طی سال‌های 1390 تا 1392، به‌وسیله مؤسسه تخصصی کارامدیران بحران ایرانیان بازمهندسی گردید تا ساختار و ارتباط تیم‌های محلی محب با بهزیستی شهرستان و استان در شرایط اضطرار بهبود یابد. هدف تحقیق حاضر، ارزیابی اثربخشی بازمهندسی طرح محب در قالب سازماندهی،...

هدف: هدف از این مطالعه بررسی ارتباط میان شاخص های سونوگرافی و الکترومیوگرافی عضلات شکم حین مانور انقباضی گود کردن عضلات شکم در افراد سالم و مبتلا به کمردرد مزمن می باشد. روش بررسی: ضخامت عضلات عرضی شکم، مورب داخلی و مورب خارجی در سمت راست توسط ثبت همزمان سونوگرافی و الکترومیوگرافی در 15 فرد سالم و 15 فرد مبتلا به کمردرد مزمن غیر اختصاصی ارزیابی گردید. یافته ها: نتایج نشان داد که ارتباط قوی و مع...

مقدمه: یکی از عوامل تاثیرگذار بر خطای انسانی، شرایط اضطراری می باشد. این تحقیق با هدف ارزیابی خطاهای انسانی در شرایط اضطراری حریق و انفجار در انبار شرکت نفت همدان با استفاده از روش شاخص احتمال خطای انسانی (hepi) انجام شد. روش کار: ابتدا سناریوی شرایط اضطراری بروز آتش سوزی و انفجار در انبار شرکت نفت طراحی و مانور مقابله با آن اجرا شد. سپس پرسشنامه رتبه بندی شده تجمع برای مانور تکمیل گردید. داده ...