در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

سابقه و هدف: کاکوتی دارای اثرات متعدد بیولوژیک از جمله خاصیت اسپاسمولیتیک، ضد اسهال، ضد درد، ضد افسردگی و آرام‌بخشی می‌باشد. در این مطالعه اثر عصاره اتانولی کاکوتی بر علایم قطع مصرف مورفین در موش سوری نر مورد بررسی قرار گرفت. مواد و روش‌ها: در این مطالعه از 40 موش سوری نر در محدوده وزنی 20 الی 30 گرم استفاده شد. حیوانات به 5 گروه 8 تایی تقسیم‌بندی شدند. گروه‌های مورد آزمایش شامل گروه‌های کنترل...

کمینه‌کردن مقدار انرژی مصرفی و وزن سازه در ربات‌های راه‌رونده‌ی دوپا اهمیت ویژه‌ای دارد. به منظور برآورده کردن این دو خواسته در این پژوهش، یک کنترل‌کننده غیر فعال متداول که از ترکیب فنر و میراگر خطی تشکیل شده به یک راه رونده دو پا اضافه می-شود. ویژگی مهم راه رونده مورد بررسی، دارا بودن عضوی مستقل به عنوان کف پا در هر اندام حرکتی است که بدون محرک به اندام مفصل شده و دارای تماس نقطه‌ای با زمین اس...

این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم ...

در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

چکیده زمینه: گیاه بابونه ماده فلاونوئید دارد که اثرات شبه بنزودیازپینی از خود نشان می‎دهد؛ بنابراین ممکن است در درمان علائم ترک اعتیاد مؤثر باشد. هدف: مطالعه به‎ منظور تعیین اثر عصاره بابونه بر علائم قطع مصرف مرفین در موش سوری انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه تجربی دو مرحله ای در سال 1384 در دانشگاه علوم پزشکی قزوین انجام شد. 30 رأس موش سوری نر به دو گروه سالین (شاهد) و مرفین تقسیم شدند. گرو...

سابقه و هدف: کاکوتی دارای اثرات متعدد بیولوژیک از جمله خاصیت اسپاسمولیتیک، ضد اسهال، ضد درد، ضد افسردگی و آرام بخشی می باشد. در این مطالعه اثر عصاره اتانولی کاکوتی بر علایم قطع مصرف مورفین در موش سوری نر مورد بررسی قرار گرفت. مواد و روش ها: در این مطالعه از 40 موش سوری نر در محدوده وزنی 20 الی 30 گرم استفاده شد. حیوانات به 5 گروه 8 تایی تقسیم بندی شدند. گروه های مورد آزمایش شامل گروه های کنترل ...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

چکیده زمینه و هدف: نارسی مهمترین علت پدیده مرگ ومیر نوزادی و هدف مطالعه حاضر تعیین برخی فاکتورهای پریناتال مرتبط با این پدیده است. مواد و روش کار: جامعه آماری این مطالعه کوهورت تاریخی، نوزادان نارس بستری در بخش مراقبت ویژه نوزادان قائم مشهد در سالهای 1386 تا 1389 بود. طی ریزش نمونه از 200 پرونده تصادفی، 172 پرونده از زمان بستری تا زمان ترخیص، به دقت مطالعه شد. داده ها با پرسشنامه پژوهشگر ساخته ...

هدف تحقیق حاضر مقایسه پاسخ های سیستم فیبرینولیتیک به انواع انقباض عضلانی آیزوکینتیک در مردان بود. 10 مرد سالم (4/3 ± 1/26 سال) در سه جلسه جداگانه به طور تصادفی سه پروتکل انقباض عضلانی آیزوکینتیک کانسنتریک/ کانسنتریک (c/c)، ایسنتریک/ ایسنتریک (e/e) و کانسنتریک/ ایسنتریک (c/e) را به صورت فلکشن و اکستنشن زانو در هر دوپا و با استفاده از دستگاه دینامومتر اجرا کردند. در هر سه پروتکل آزمودنی ها 4 ست 1...