کنترل یا اجازه دسترسی، مفهومی است که به اندازه مدت زمانی که بشر از دارایی خود محافظت می کرده است قدمت دارد. از جنبه تجاری، کنترل دسترسی پتانسیلی برار به اشتراک گذاشتن بهینه اطلاعات و منابع و همچنین کنترل کاربران برای جلوگیری از فاش کردن یا از بین بردن اطلاعات با ارزش دارد. در این پایان نامه، جند نوع سیاست کنترل دسترسی، ویژگی ها، اهداف، مزایا و معایب آن ها به طور مختصر شرح داده می شود و تمرکز بی...

کاربرد مدل‌های کیفی رودخانه‌ها به‌طور روزافزونی گسترش‌یافته و کالیبراسیون و صحت‌سنجی این مدل‌ها اهمیتی خاص برای پیش‌بینی وضعیت آتی رودخانه و نحوه‌ی مدیریت صحیح بر آن‌ها دارد. در این نوشتار یک الگوریتم ژنتیک برای تعیین مقادیر بهینه‌ی ضرایب واکنش پارامترهای کیفی B‌O‌D و D‌O در رودخانه‌ی زاینده‌رود با استفاده از مدل شبیه‌سازی K۲ Q‌U‌A‌L‌ارائه شده است. تابع هدف کمینه‌سازی مجموع مربعات تفاوت بین داد...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته SPF از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

خودروهای فرمان لغزشی دارای سیستم تعلیق مفصلی، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. از جمله کاربردهای خودروهای فرمان لغزشی، حمل بار در شرایط برون جاده‌ای است. سیستم تعلیق مفصلی، اجرای مانورهای عبور از موانع و امکان افقی نگه داشتن بدنه خودرو در عبور از سطح شیب‌دار را فراهم می‌سازد که در خودروهایی با ویژگی حمل تجهیزات حساس حائز اهمیت است. در این مقاله، پس از معرفی این خودرو رباتیک و بیان قابلیت‌های حرک...

چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

ابتدایی ترین نگاه به آیة لا یمسّه الا المطهرون چنین می نماید که منطوق آیه در بیان حکم حرمت تماس بدون طهارت با نوشتار قرآن باشد. تأمل در اندیشه و سخنان کسانی که قائل به این حرمتند، نشان می دهد که مطالعة آنها حصر توجه به ظاهر آیه است، در حالی که تأمل در مفهوم و محتوای این آیه با توجه به آیات پیش و پس آن و ژرف اندیشی در معانی واژگان مورد نظر، مفهومی را فراتر از آنچه فقیهان یاد کرده اند فراوری پژوهش...

حوادث ناشی از رانندگی و تصدی وسیله‌ی نقلیه‌ی موتوری، شایع‌ترین حوادث سال‌های اخیر محسوب می‌شوند؛ در ایران نیز، آمار آن از حد استاندارد فراتر است. اخیراً در ایران، قوانینی به تصویب رسیده که سبب تحول در نظام مسؤولیت مدنی و جبران خسارت زیان‌دیده‌ی این‌گونه حوادث شده است؛ امری که نظام بیمه‌ای جبران خسارت را نیز متأثر می‌کند. این نوشتار در پی پاسخ به این پرسش است که آی...

این رساله مشتمل بر 5 فصل است: فصل اول را به بیان پیشنیازهای ریاضی این رساله و مقدمه ای بر برنامه ریزی خطی و مجموعه های فازی اختصاص می دهیم. در فصل دوم برنامه ریزی خطی فازی را معرفی می کنیم. اعداد فازی و بعضی تعاریف اساسی و عملیات حساب بین دو عدد فازی مثلثی بیان می شود. در فصل سوم فرموله کردن مسائل برنامه ریزی خطی تماماً فازی (fflp) و بکاربردن روشهایی برای حل مسائل fflp شرح داده می شود. د...