طراحی، کنترل و بهینه سازی ربات ماهی جهت عیب یابی خلاصه: الهام گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع کننده ی نیاز های بشری همواره مورد توجه انسان بوده است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت های انواع ربات ماهی های مقلد می پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی ها و خواص مد نظر از تولید ربات ماهی، به طراحی مکانیزم و شیوه ی کنترل وایرلس نوعی ربات ماهی می پردازیم که برای ساخت آن از م...

با توجه به کاهش روز افزون سوخت‏های فسیلی و گران شدن آن استفاده از انرژی‏های نو نظیر انرژی امواج دریا از اهمیت بالایی برخوردار شده است لذا در این پایان‏نامه امکان سنجی و طراحی مفهومی یک نوع از مکانیزم‏های متداول بررسی شده که به مکانیزم ستو معروف است به دلایلی چون سادگی ساختمان، استقلال مکانیزم از راستای موج، نداشتن اثر بصری، مقاومت مناسب در مقابل طوفان¬های دریایی و همچنین تطبیق پذیر بودن آن با ش...

ظهور شهر به عنوان یک پدیده سازمان یافته اجتماعی، اقتصادی و سیاسی مشروط به فراهم شدن شرایط ومقدماتی است که در حدود ده هزار سال پیش و مقارن با دوران نوسنگی و آشنایی انسا ن ها با کشاورزی و به تبع آنکند شدن آهنگ کوچ و نیمه یکجانشینی انسان ها همراه بود . سکونتگاه هایی که در زمین های حاصلخیز کشاورزی ودر بستر رودخانه ها به وجود آمدند، اولین سکونتگاه های انسانی به شمار می آیند که به تدریج تبدیل به روست...

لکه موجی گوجه فرنگی با عامل آلترناریا مخرب ترین بیماری قارچی گیاه گوجه فرنگی است. تجزیه توالی نواحی ژنی مشابه مناطقits ، mtssu، lsu، tubulin-? و اندو-پلی گالاکتروناز نتوانسته بین آلترناریا هایی با کنیدیوم کوچک تفکیک قائل شود. لذا در طی این تحقیق با تکثیر منطقهigs با استفاده از pcr-rflp به مطالعه تنوع ژنتیکی ناحیه igs درگونه های آلترناریا عوامل بیماری شانکر ساقه و لکه موجی برگ گوجه فرنگی در ایرا...

در پیل های سوختی غشا پلیمری بیش از نیمی از انرژی شیمیایی هیدروژن، در طی تولید الکتریسیته به گرما تبدیل می گردد. در صورت دفع نامناسب این گرما، عملکرد و پایداری پیل آسیب میبیند. در این مقاله، چندین طرح مختلف کانال های موازی برای میدان جریان خنک کاری در پیل غشا پلیمری پیشنهاد شده و انتقال حرارت در صفحات خنک کاری با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی شبیه سازی شده است. عملکرد طرح های پیشنهادی بر اس...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

هدف نهایی در این پایان نامه ارائه روشهایی مبتنی بر خطوط انتقال متامتریال، جهت کاهش نویز فاز اسیلاتورهاست. نویز فاز، یکی از مهمترین پارامترهای اسیلاتورها بوده و همواره تلاشهای زیادی جهت بهبود آن صورت میپذیرد. عوامل زیادی در تعیین میزان نویز فاز یک اسیلاتور موثر هستند. در این پایان نامه، روی بخش رزوناتورِ اسیلاتور و با اولویت رزوناتورهای صفحهای تمرکز شده است. روش اجرا بدین صورت بوده است که عوامل م...

کینین ترکیب شیمیایی با ارزشی از خانواده آلکالوئید ها می باشد که منشا طبیعی داشته و از پوست درخت سین کونا استخراج می شود. در این پروژه? نظر به اهمیت کینین در صنایع غذایی? دارویی و بهداشتی به بررسی تاثیر محیط شیمیایی بر رفتار نشر فلوئورسانس آن پرداخته ایم. این ترکیب در حلال آب در زیر نور لامپ uv نور آبی از خود ساطع می کند. شدت نور ساطع شده توسط کینین تحت تأثیر برخی از آمینواسید ها? آمین ها و ر...

انتشار موج غیر خطی در پلاسما از ویژه گیهای مهم پلاسما می باشد. در این پایاننامه سه نوع سیستم پلاسمای مختلف در نظر گرفته می شود و انتشار امواج غیر خطی در آنها مورد مطالعه قرار می گیرد. ابتدا، انتشار موج دامنه بالا در یک پلاسمای غباری در غیاب میدان مغناطیسی با بکار بردن روش سقدیف بحث می شود. مجموعه معادلات سیالی به تک معادله ی انرژی تقلیل می یابد و معادله ی حاصله برای بدست آوردن شرایط برای وجود ا...

کاربرد یاتاقانهای گازی در میکروتوربوماشینها پیچیدگی ها و هزینه های تعمیراتی سیستم را کاهش می دهد و نیز راندمان و طول عمر دستگاه را افزایش می دهد. از سال 1960 تاکنون یاتاقانهای ورقه ای گازی با و یا بدون ورقهای پشتی به علت اصطکاک کم آنها در ماشین آلات دوار با اندازه کوچک به کار می رفته اند. درمقایسه با یاتاقانهای غلطشی این یاتاقانها با سرعت سطوح بسیار بالا با کارایی بالایی کار می کنند، اما عیب ذا...