در این پایان نامه، روش جدیدی به منظور پایدار سازی زمان محدود دسته ای از سیستم های غیر انتگرال پذیر کامل که قابل تبدیل به فرم زنجیره ای می باشند ارائه شده است. در این روش با استفاده از ساختار دو خطی فرم زنجیره ای ابتدا فرم زنجیره ای به دو زیر سیستم تجزیه شده است و سپس با استفاده از تکنیک مود لغزشی ترمینال tsm، یک قانون غیر پیوسته به منظور پایدار سازی در زمان محدود به دست آمده است. از مزایای مهم ...

در تحلیل سازه ها و از جمله سکوهای دریایی، عمدتاً انعطاف پذیری اتصالات در نظر گرفته نمی شود واتصالات اعضای لوله ای سکو را صلب در نظر می گیرند، این بدان معناست که تغییر فرمهای اعضا در گره ها با هم برابر خواهند بود و تمام زوایای اعضا در محل اتصال به گره، قبل و بعد از اعمال با ثابت باقی می ماند. ولی در واقعیت محل اتصال اعضا دارای مقدار قابل توجهی انعطاف پذیری در محدوده تغییرشکل های الاستیک و الاستوپ...

تقاضای روز افزون برای حسگرهای بسیار حساس، گزینش‌پذیر، مقرون به صرفه، کم مصرف، پایدار و قابل حمل موجب تحقیقات گسترده‌ای برای به کارگیری مواد دو بعدی شده است. مواد دو بعدی امروزه به دلیل شفافیت نوری خوب، انعطاف پذیری بالا، قدرت مکانیکی عالی و همچنین خواص الکتریکی ویژه‌ی الکترونیکی و اپتوالکترونیکی، برای ساخت حسگرهای گازی بسیار مناسب هستند. در این مقاله خواص الکترونی، اپتیکی و مغناطیسی ابریاخته سی...

یکی از وظایف مهم اقتصاد کاربردی، ایجاد و تصریح مدل های مناسب و کاربردی در اقتصاد تولید و مصرف است. این پژوهش به بررسی وجود محدودیت بودجه در تولید گندم آبی استان آذربایجان شرقی با استفاده از رهیافت تابع تولید غیر مستقیم با فرم تابعی lewbel که حالت تعمیم یافته دو فرم تابعی ترانسلوگ و سیستم عرضه تقریباً ایده آل(aiss) است می پردازد. داده های مورد نیاز این تحقیق با مراجعه به جهاد کشاورزی استان و سالن...

پارامترهای همودینامیک جریان خون همواره متأثر از میزان شدت گرفتگی شریان و از عوامل تأثیرگذار بر پیشرفت بیماری گرفتگی شریانی هستند. در این مقاله، با در نظر گرفتن سه شدت گرفتگی متفاوت به بررسی عددی اثر نفوذپذیری دیواره شریان بر پارامترهای همودینامیک در یک مدل شریان گرفته شده، با دیواره دو لایه ای انعطاف پذیر و با حضور جریان ضربانی و غیر نیوتنی خون با استفاده از مدل حل عددی برهمکنش سیال و جامد متخل...

فرض کنیم a(x) جبر یکنواخت متشکل از کلیه توابع مختلط مقدار پیوسته بر مجموعه فشرده x باشد که بر intx تحلیلی اند. برای هر 1 جبر لیپشیتس از مرتبه a را که با lip(x,a) نمایش داده می شود به صورت زیر تعریف می کنیم: حال تعریف می کنیم lipa(x,a)=lip(x,a) n a(x) و برای هر x تام و فشرده lipn(x,a) را جبر تمام توابع مختلط مقدار بر x می گیریم که مشتقات آنها تا مرتبه n ام بر x موجود و در (x,a)lip قرار دارند. ج...

آسیب های وارده به سر از صدمات شایع و خطرناکی است که با توجه به وجود سیستم کنترل مرکزی در سر همواره مورد توجه بوده است. پدیده برخورد سر به یک مانع یکی از مسائل جدی در بیومکانیک ضربه بوده خصوصاً اگر مانع صلب باشد. در این مطالعه سر با سرعت ثابت (m/s 5/6) به چند مانع از جمله موانع تغییر فرم پذیر برخورد کرده و به کمک ls-dyna و به روش مقایسه ای، تحلیل دینامیکی انجام می پذیرد. مواد به کار گرفته جهت مدل...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...