در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

در این مقاله به فرآیند مدلسازی و شناسایی پارامترهای مجهول مدل دینامیکی ارائه شده برای یک ابزار بورینگ اشاره شده است. ابتدا برای تعیین منحنی های پاسخ فرکانسی سیستم، از روش تحلیل مودال تجربی استفاده شده است. سپس با بهره گیری از روش های محاسباتی رایج در تحلیل مودال تئوری، پارامترهای دینامیکی سیستم (شامل فرکانس طبیعی، میرایی مودال و شکل مودها) استخراج شده اند. در نهایت برای تخمین قابل قبول رفتار دی...

با استفاده از فرآیند شکل دهی غلتکی سرد، تنها می‏توان پروفیل‏‏های با سطح مقطع عرضی ثابت تولید کرد درصورتیکه، صنایع ساختمان¬سازی و خودروسازی به پروفیل¬هایی با سطح مقطع عرضی متغیر نیاز دارند. هزینه¬ی بالا و محدودیت ابعادی تولید این محصولات با فرآیند کشش عمیق، سبب شده است که در سال¬های اخیر ایده¬ی بکارگیری فرآیند شکل¬دهی غلتکی برای تولید این نوع قطعات مطرح گردد که به نام فرآیند شکل¬دهی غلتکی قطعات ...

کوپلینگ‌های دیافراگمی نوع ویژه‌ای از کوپلینگ‌های انعطاف‌پذیر تجهیزات دوار هستند که به منظور کاهش بارهای منتقل شده به تجهیزات و تنشهای ایجاد شده در دیافراگم‌ها ناشی از نامیزانی، بجای یک دیافراگم ضخیم، بصورت چند دیافراگم نازک طراحی می‌شوند. با توجه به تعدّد بارهای وارده به این کوپلینگ‌ها و نیاز به تحلیل‌های متنوع همچون استاتیکی، دینامیکی، مودال، حرارتی، خزش و خستگی و ترکیب آنها با یکدیگر، و همچنین...

پارامترهای همودینامیک جریان خون همواره متأثر از میزان شدت گرفتگی شریان و از عوامل تأثیرگذار بر پیشرفت بیماری گرفتگی شریانی هستند. در این مقاله، با در نظر گرفتن سه شدت گرفتگی متفاوت به بررسی عددی اثر نفوذپذیری دیواره شریان بر پارامترهای همودینامیک در یک مدل شریان گرفته شده، با دیواره دو لایه ای انعطاف پذیر و با حضور جریان ضربانی و غیر نیوتنی خون با استفاده از مدل حل عددی برهمکنش سیال و جامد متخل...

تحلیل روسازی‏های راه ها همواره بدلیل شناخت بهتر رفتار آنان تحت شرایط متفاوت از اهمیت بالایی برخوردار بوده و باعث درک بهتر و در نتیجه طرح روابط دقیق‌تر می‏گردد. در زمینه تحلیل روسازی‌ها، نرم‏افزارهای بسیاری ایجاد شده‌اند که بیشتر آنان بر پایه تئوری چند لایه‌ای و تعداد کمی بر اساس روش اجزای محدود ساخته شده اند. مشکل اصلی موجود در تمامی آنان، نیازشان به داده‏های ورودی زیاد، زمان بر بودن فرآیند مدل...

در سال های اخیر روش شکل دهی چند نقطه ای به عنوان یک روش انعطاف پذیر در کاهش زمان و هزینه شکل دهی سطوح سه بعدی مورد توجه زیادی قرار گرفته است. ایده اصلی این روش بر پایه جایگزینی سطوح صلب قالب های سنتی با ماتریسی از پین های قابل تنظیم می باشد. در این فرآیند به منظور یکنواخت سازی توزیع نیروی شکل دهی بر روی ورق فلزی، از یک لایه الاستیک مابین پین ها و ورق استفاده می شود. خصوصیات مکانیکی و ابعادی لای...

مدیریت فرآیند تولید در سیستم های تولید انعطاف پذیر یکی از مهمترین موضوعات در بهره وری این نوع سیستم ها می باشد. سیر تحولی سیستم های تولید انعطاف پذیر استعداد بالقوه ای برای افزایش انعطاف پذیری با اطمینان بخشی در هر دو حیطه ی تولید به صرفه(ثمر بخش بودن از لحاظ هزینه ها)و کنترل سفارشات(رضایت مشتری)را ارایه می دهد. مسئله بارگذاری ماشین آلات در سیستم های تولید انعطاف پذیر نوعاً مسائل پیچیده ای هستن...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...