ماهواره ها با توجه به مأموریت خود، در مدارهای گوناگون قرار می گیرند و به گونه ای طراحی می شوند که بتوانند مأموریت خود را به نحو احسن انجام دهند. یکی از مدارهایی که اکثر ماهواره ها به آن هدایت می شوند، مدار زمین ثابت می باشد. این مدار دایره ای، شعاعی معادل 42000 کیلومتر دارا می باشد و در صفحه استوا قرار گرفته است. ماهواره هایی که در این مدار قرار دارند همیشه نسبت به زمین ثابت هستند و می توانند ب...

امروزه، آلیاژهای حافظه دار به علت توان بالا، حجم کم و سازگاری با بدن انسان، به صورت گسترده در ساخت عملگرها در اندام پروتزی و تجهیزات پزشکی استفاده می-شوند. در این مقاله کنترل فازی یک نمونه واقعی انگشت مصنوعی با استفاده از خواص عملگر های آلیاژ حافظه دار ارائه می شود. بدین منظور ابتدا مدل دینامیکی یک انگشت رباتیک سه درجه آزادی با مفاصل چرخشی که از سیم آلیاژ حافظه دار به عنوان زردپی به منظور جمع ش...

در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

چکیده مقدمه: قطع عضو اندام تحتانی به علت تروما، بیماری های عروقی، دیابت و اختلالات مادرزادی ایجاد می شود.آمپوته ها توانایی راه رفتن و ایستادن را بر طبق سطح قطع عضوشان از دست می دهند. انواع مختلفی از پروتزها جهت افزایش کارایی آمپوته مورد استفاده قرار می گیرد. تأثیر نوع سیستم تعلیق پروتز بر اختلالات بالانس به طور شفاف مشخص نشده است. بنابراین هدف از این مقاله یافتن ارتباط بین تعادل ایستگاهی افراد ...

در این مقاله، طراحی کنترلر مد لغزشی برای کاهش نوسانات ناشی از اغتشاشات محیط و عدم قطعیت در دینامیک رول- فین کشتی ارائه می شود. برای طراحی کنترلر مد لغزشی، ابتدا مدل غیر خطی سیستم مورد بررسی قرار گرفته و سپس عدم قطعیت وارد دینامیک رول- فین کشتی شده است. و با استفاده از روش های طراحی کنترل مد لغزشی، کنترلر مورد نظر برای غلبه بر عدم قطعیت ها و اغتشاشات طراحی شده و با استفاده از روش پایداری لیاپانو...

عملکرد مجرای صفراوی مشترک، انتقال صفرا از کبد و کیسه ی صفرا به روده ی اثنی عشر می باشد. این مجرا در اثر سنگ، تومور، آسیب و التهاب مسدود می شود. مجرای صفرا به عنوان یک کانال برای عبور جریان صفرا، به طور ذاتی قابلیت التیام ضعیفی دارد. احیای مجاری صفراوی خارج کبدی، اغلب بر روی بیمارانی که از صدمات و نواقص مجرای صفرا رنج می برند، انجام می شود و این احیا یکی از معمول-ترین چالش ها جهت درمان این نواقص...

هدف این تحقیق به دست آوردن گشتاور زانو و محاسبه ی تنش در رباط متقاطع قدامی (acl) در شرایط متفاوت فرود ایست-پرش است که در حیطه ی بیومکانیک آسیب های ورزشی قرار می گیرد. آسیب های زانو، مخصوصاً آسیب غیر تماسی acl در فعالیت های ورزشی بسیار معمول است و اغلب در فعالیت های با کاهش سریع سرعت و نیز فرود اتفاق می افتد. تحلیل بیومکانیکی مفصل زانو برای فهم بهتر مکانیزم آسیب مفصل، تشخیص ریسک فاکتورها و توسعه ...

فرمان گیری بهبود یافته و پایداری مطلوب، دو جنبه مهم فرمان پذیری خودروهستند؛ در این پژوهش، کنترلر بهینه تطبیقی برای کنترل تغییرات زاویه چرخش (yaw) از طریق اعمال فرمان اصلاحی به سیستم فرمان، نسبت به ورودی فرمان راننده، طراحی و اعمال شده است. برای طراحی کنترل مناسب از سیستم فرمان sbw (سیستم فرمان سیمی) استفاده شده است. به این منظور ابتدا یک مدل چهار درجه آزادی غیر خطی با متغییر های حالت زاویه غلت،...

هدف: تعداد افرادی که از استئوآرتریت زانو رنج می برند در حال افزایش است. درمان استئوآرتریت با استفاده از روش جراحی و روش غیر جراحی می باشد. رایج ترین درمان های غیر جراحی در این عارضه استفاده از ارتوزهای زانو است. اکثر بیماران با مشکل استئوآرتریت زانو ترجیح می دهند. به خاطر جابجایی این ارتوز ها به سمت پایین و نیرویی که به مفصل زانو وارد می شود، از این ارتوزها استفاده نکنند. بنابراین هدف این تحقیق...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...