با توجه به کاربرد گسترده و رو به رشد سیستم های ناوبری و وسایل خودگردان در صنایع مختلف، پژوهش های زیادی در پیشبرد علم هدایت و سیستم های ناوبری انجام شده است. به طور کلی علم مربوط به هدایت این سیستم ها را می توان در سه دسته موقعیت یابی، مکان یابی و نقشه برداری و مکان یابی همزمان دسته بندی کرد. در این تحقیق تلاش شده است تا مکان یابی یک سیستم خودگردان زیرآبی با شش درجه آزادی با استفاده از الگوریتم ...

امروزه، از سیستم ناوبری اینرسی (ins)و سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps)، در کاربردهای مختلف ناوبری و تعیین موقعیت استفاده می شود. هر کدام از دو سیستم نامبرده مزایا و معایبی دارند؛ تلفیق gps/ins، در طول دو دهه اخیر، برای غلبه بر معایب هر یک از دو سیستم (مشکل لزوم وجود دید آسمانی بین آنتن گیرنده و ماهواره در gpsو مشکل افزایش سریع خطا با زمان در ins) توسعه داده شده است. در سیستم های تلفیق از مشاهدات ...

مقدمه سندرم تونل کارپ یک مشکل کلینیکی شایع در خانمهای 60-30 ساله میباشد. این ضایعه شایعترین نوروپاتی فشاری عصب مدین میباشد و با علائم تیپیک پارستزی، درد، آتروفی وضعف عضلات ناحیه تنار با انتشار مشخص بروز میکند. ارزیابیهای بالینی به همراه یافتههای الکترودیاگنوستیک میتواند تشخیص را راحتتر نماید. اخیراً سونوگرافی با رزولوشن بالا نتایج جالبی در تشخیص cts داشته است . روش کار این مطالعه آیندهنگر مقطعی ...

امروزه رشد فناوری وسائل نقلیه درون-جاده­ای و برون-جاده­ای چشمگیر بوده و لزوم توسعه زیرساخت­های مرتبط با آن برای بهره­گیری حداکثر از ظرفیت آنها هم از لحاظ حمل و نقل زمینی، دریایی و هوایی، ضروری و غیر قابل اجتناب است. پایش و نمایش محیط اطرف برای یک عملیات ایمن، در شرایط آبی، خاکی و هوایی، بدون استفاده از ربات­ها، عملیاتی وقت گیر و هزینه­بر است. با پایش اتوماتیک می­توان عملیات را با کمترین خطا و د...

در این پایان نامه، طراحی سیستم مجتمع شده ی gps/ins بر اساس یک سیستم سخت افزاری بر مبنای پردازنده ی dsp، tms320c6713(pyp) و fpga، spartan-3(xcs400) صورت گرفته است. سیستم های ناوبری ins و gps دارای استفاده های وسیعی در کاربردهای ناوبری و موقعیت یابی دارند. ترکیب کردن این دو سیستم در کنار همدیگر برکمبود و ضعف این دو سیستم به تنهایی غلبه می کند، بنابراین عملکرد کل سیستم بهبود خواهد یافت. سیستم ناوب...

مهم‌ترین بخش در یک سیستم فازی پایگاه قواعد آن است. یکی از مشکلات موجود در تولید قواعد فازی با داده‌های آموزشی، وجود داده‌های ناسازگار است زیرا در این‌گونه داده‌ها چند خروجی برای وضعیت‌های یکسان وجود دارد. لذا تولید قواعد و تصمیم‌گیری برای انتخاب تالی مناسب برای هر قاعده با چالش همراه خواهد بود. روش‌های موجود از برآیند حالت‌های ناسازگار استفاده می‌کنند که باعث تولید خروجی با مقدار میانگین تالی‌ه...

لیشمانیوز احشائى) (leishmaniasis Visceralنوع مدیترانه ای یکى از مهمترین و خطرناکترین بیماریهاى مشترک انسان و حیوان است. لیشمانیوزاحشائی نوع مدیترانه ای اغلب یک بیماری شدید و کشنده است که بوسیله پشه های خاکی جنس فلبوتوموس از سگی به سگ دیگر منتقل می شود.سگ مخزن قطعى لیشمانیا اینفانتوم است که خود نیز دچار عوارض ناشى از ابتلاء به آن مى شود اما تا مدتى پس ازآلودگى به انگل،علائم بالینى بیمارىرا نشان ...

چکیده در این پژوهش که به روش توصیفی- تحلیلی درباره بررسی فونت و پیکتوگرام در گرافیک محیطی باغ وحش ها انجام گرفته است، روش جمع آوری اطلاعات به شیوه کتابخانه ای انجام شده است و بر اساس 200 نمونه فونت و پیکتوگرام در باغ وحش های جهان به عنوان جامعه آماری و به صورت نمونه گیری تصادفی انتخاب گردیده و مورد آزمون کمی قرار گرفته اند. پرسش نامه که بر اساس سئوالات پژوهش طراحی شده است، نمونه های مورد مطالع...

سیستم ناوبری اینرسی (ins) با استفاده از مقادیر اولیه حالت های متحرک (مکان، سرعت و جهت) و اندازه گیری سرعت زاویه ای و شتاب ها، حالت های متحرک را تخمین می زند. سنسورهای اینرسی معمولاً دارای نویز در خروجی می باشند. در نتیجه، خطای خروجی ins سریعاً با گذشت زمان افزایش می یابد. برای افزایش دقت و محدود کردن خطا، ins را با سنسورهای کمکی دیگر مثل سیستم مکان یابی جهانی (gps) ترکیب می کنند. یکی از انواع ترک...