کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

در این تحقیق خاک به صورت محیط پیوسته و با مدل رفتاری موهر کولمب در نظر گرفته شده است و شمع ها از جنس بتن و با مدل رفتاری الاستیک فرض شده اند. برای شمع های مایل درون خاک رس و ماسه زوایای میل 7 ، 15 ، 22 ، 30 ، 37 درجه با راستای قائم به طول 8 متر و قطر50 سانتی متر مدل سازی گردید. علامت مثبت برای تحت فشار بودن شمع (شمع مایل مثبت) وعلامت منفی برای تحت کشش بودن شمع (شمع مایل منفی) می باشد. نتایج نش...

میخکوبی خاک یکی از روش های مسلح سازی خاک با استفاده از ایجاد گمانه در دیواره های گودبرداری شده و قراردادن میلگردهای فولادی و تزریق دوغاب سیمان در گمانه های حفاری شده می باشد. میلگردهای فولادی نزدیک به هم به همراه دوغاب تزریق شده همانند یک میخ خاک مستعد لغزش را به خاک پشت گوه گسیختگی می دوزد. اگر این روش مسلح سازی به شکلی طراحی و اجرا شود که تنش های وارده به خاک را تحمل نموده و از لغزش و واژگونی...

این مرکز جهت مطالعه، پژوهش ، آموزش و اجراء مسائل محیط زیست و از بین بردن بحران رو به رشد ایجاد شده در محیط زیست و پاسخ مثبت به بیانیه های بین المللی استکهلم، بلگراد، تفلیس و سازمان یونسکو طراحی شده. سایت طراحی در نزدیکی رودخانه تالار و در کنار جنگل با چشم اندازی زیبا و جذاب در شش کیلومتری قائم شهر انتخاب شده و دارای ویژگیهای لازم جهت ایجاد مرکز طبیعت می باشد. اقشار مختلف مردم، زیست شناسان، دانش...

ستون های سنگی به طور گسترده برای اصلاح خاک سست زیر پی بسیاری از سازه ها مورد استفاده قرار می گیرد. ستون های سنگی ظرفیت باربری خود را از فشار دورگیری اعمال شده از خاک اطراف به دست می آورند. در خاک های بسیار سست فشار دورگیری اعمال شده از خاک روی ستون سنگی کافی نمی باشد و استفاده از ستون سنگی در این نوع خاک ها را با مشکل مواجه می کند. پوشاندن ستون سنگی با ژئوسینستیک ها یکی از بهترین روش ها برای به...

افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...

هدف این پایان نامه معرفی و بررسی عملکرد یک میکرو کاواک فابری-پروی بیرونی که روی انتهای دوم یکی از بازوهای یک جفتگر تار نوری تک حالته 1×2 ساخته شده است، می باشد. این میکرو کاواک می تواند در یک سیستم برای اندازه گیری نمارشکست وابسته به طول موج مایعات مورد استفاده قرار گیرد. میکرو کاواک می تواند یک لایه ی نازک از مواد پلیمری نظیر su-8 باشد که روی انتهای دوم بازوی خروجی یک جفتگر تار نوری لایه نشانی...

دستگاه کولتیواتور خاک یک ابزار مهم در کشاورزی است. در این مطالعه تست مزرعه ای روی یک بازوی کولتیواتور تحت تحریک ناشی از خاک انجام گردیده و آنالیز مودال عملیاتی بازوی کولتیواتور با استفاده از روش تجزیه حوزه فرکانسی (fdd) انجام شده است. سپس یک مدل اجزاء محدود (fem) برای نشان دادن رفتار ارتعاشی بازوی کولتیواتور ساخته گردیده است

چکیده شیب شکن ها از جمله متداول ترین سازه های هیدرولیکی مستهلک کننده ی انرژی هستند که در شبکه های آبیاری و زه کشی، آبراهه های فرسایش پذیر، سیستم های تصفیه ی آب و جمع آوری و دفع فاضلاب استفاده می شوند. این سازه ها با توجه به توپوگرافی زمین برای انتقال آب از یک ارتفاع بالاتر به پایین تر، کاهش انرژی جنبشی ناشی از سقوط آب و اعمال سرعت بهینه درکانال ها و شبکه های آبیاری و زه کشی به کار می روند. از...

در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...