در شبکه های مخابراتی چند کاربره، تداخل یکی از مهترین عوامل کاهش نرخ مبادله اطلاعات می باشد. لذا مدیریت این تداخل و یافتن روش هایی جهت کاهش و یا حذف این تداخل یکی از موضوعات مهم مورد بحث برای محققین این امر گشته است. در این پایان نامه در ابتدای امر مقدمه ای از پژوهش های صورت گرفته توسط سایر محقیقن در حوزه های مشابه با موضوع این پایان نامه ارائه شده است. در ادامه برخی مفاهیم مورد نیاز در این پژوه...

در این پروژه، مدل سازی سینماتیک مستقیم ربات های موازی و به طور خاص ربات گاف استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. ربات های موازی حرکت های کوپله به شدت غیرخطی از خود بروز می دهند و بنابراین در حال حاضر حل فرم بسته ای با جواب یکتا برای سینماتیک مستقیم آن ها موجود نیست، ولی از آن جهت که حل سینماتیک مستقیم نقش اساسی در فرم بسته موقعیت و کنترل نیرو دارد، حل سریع و دقیق آن اجتناب ناپذیر است. در این پرو...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

در این پایان نامه ناپایداری ایرفویل دو درجه آزادی در جریان مافوق صوت بررسی می گردد. ابتدا مدل ایرودینامیکی پیستون مرتبه سوم با صرفنظر از ضخامت ایرفویل در حوزه زمان معرفی گردیده و سپس بر مبنای آن معادلات حاکم در این حوزه استخراج شده است. در ادامه به پاسخ دینامیکی ایرفویل با اثر غیر خطی سازه ای درجه سه با استفاده از روش مقیاس های زمانی چندگانه که از جمله روش های اغتشاشات تکین می باشد پرداخته شده ...

ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...

در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...

در کارخانه پرعیارکنی شماره 1 مجتمع مس سرچشمه، چهار آسیای ثانویه به منظور افزایش درجه آزادی کنسانتره بخش های رافر و اسکاونجرمورد استفاده قرار می گیرد. توزیع اندازه ذرات در خوراک آسیاهای ثانویه و انواع قفل شدگی کانی های با ارزش و گانگ می تواند در کارآیی مدار آسیاهای ثانویه موثر باشد. لذا انواع قفل شدگی کالکوپیریت با پیریت و گانگ غیر سولفیدی در کنسانتره سلول های رافر نیاز به مطالعه دقیق دارد. در ا...

تعیین رفتار دینامیکی و خواص امپدانسی پا برای تعامل بیماران با دستگاه¬های توانبخشی امری ضروری است. در مدل های ساده پیشنهادی در پژوهش های پیشین، اثرات زوایای مفاصل پا بر خواص امپدانسی آن لحاظ نشده و شناسایی پارامترها با روش های غیر پارامتری صورت گرفته است که نتایج آن ها برای تحلیل¬های توانبخشی چندان مناسب نیستند. بنابراین، در این مقاله، مدل 3 درجه آزادی غیرخطی مبتنی بر مکانیزم حرکتی پا با در نظر ...

امروزه در کشور های مختلف آیین نامه های طراحی لرزه ای دست خوش تغییراتی شده اند، یکی از این تغییرات متمایل شدن این آیین نامه ها به طراحی بر اساس سطح عملکرد می باشد. در کشور ما هم نشریه 360 که بر گرفته از دستورالعمل fema356 می باشد برای طراحی بر اساس سطح عملکرد تعریف شده است. یکی از ملزومات طراحی بر اساس سطح عملکرد تعیین تغییر مکان هدف قاب (حداکثر تغییر مکان قاب) می باشد. در این نشریه تغییر مکان ه...

آئین نامه های جدید ساختمانی بر روی نظریه سطح عملکرد متمرکز شده اند که در آن جابجایی یکی از معیارهای طراحی است. از دیگر سو، انواع تکنیکهای کنترلی اعم از غیرفعال، نیمه فعال، فعال و یا ترکیبی به صورت گسترده برای کاهش پاسخ جابجایی سازه ها در حین زمین لرزه های شدید بکار گرفته شده است. در این پایان نامه سازه مجهز شده با قطعات سختی متغیر فعال موردبررسی قرار گرفته اند. همچنین رفتار سازه مجهز شده با قطع...