هدف پژوهش بررسی آثار سینماتیکی حمل کوله پشتی مدرسه با چهار وزن مختلف بر پارامترهای منتخب وضعیت قامت در راه رفتن دانش آموزان بود آزمودنی ها از میان داوطلبان با میانگین سنی 32/0+ 26/13 سال و میانگین وزن 7/7 +96/54 کیلوگرم بودند 12=n کوله پشتی با وزن های 25/7% و 10 در صد و 15 در صد وزن بدن آنها در یک مسیر 200 متری و با سرعت دلخواه حمل شد از آزمودنی ها در وضعیت ایستاده و در حال راه رفتن سینما توگرا...

در این پایان‏نامه توانایی شبکه‏ی عصبی برای حل مسایل ویژه‏ی سینماتیکی ربات متحرک همه‏جهته مورد بررسی قرار گرفته است. جهت کنترل حرکت ربات، از توانمندی شبکه‏های عصبی استفاده شده است. مزیت استفاده از شبکه‏ی عصبی آن است که نیازی به دانش دینامیکی و سینماتیکی ربات همه‏جهته وجود ندارد. برای مدل‏سازی رفتار ربات با گذشت زمان، ربات همه‏جهته و مسیرهای مختلف جهت ناوبری ربات، در نرم‏افزار adams طراحی شده است...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

شبیه ساز بار آیرودینامیکی یکی از مهم ترین ابزارهای تست پایداری و عملکرد عملگرهای سطوح کنترلی در وسایل پروازی است. اولین گام برای طراحی موفق یک سیستم شبیه ساز بار آیرودینامیکی به دست آوردن یک مدل ریاضی دقیق از عملگر بار گذار است. با بررسی های صورت گرفته عملگر الکتروهیدرواستاتیکی به عنوان عملگر بار گذار در شبیه ساز بار انتخاب شد. سپس مدلی ریاضی متفاوتی از عملگر الکتروهیدرواستاتیکی شامل عوامل موثر...

دستیابی به مشخصات خوش‏فرمانی و پایداری بالاتر در انجام مانورهای جانبی یکی از هدف‏های مهم در طراحی سامانه های فرمان خودرو است. در خودروهای امروزی سیستم فرمان غالبا از نوع مکانیکی و با رعایت هندسه ی آکرمن طراحی می گردد. پژوهش ها نشان داده است که سیستم فرمان مکانیکی با مکانیزم آکرمن از حیث ایجاد مشخصات خوش فرمانی و پایداری در خودرو، ایده ال نبوده و می‏توان روش های جایگزین دیگری را برای بهبود مشخصا...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

با بررسیهای به عمل آمده طی سالهای گذشته فشارمخزن مزدوران (که گاز ترش پالایشگاه خانگیران را تأمین میکند)حدود 20 درصد کاهشیافته ،که باعث افزایش دمای گازترش ورودی به پالایشگاه شدهاست, این پدیده تأثیر معکوس بر واحدهای شیرینسازی گاز خانگیران دارد. در این تحقیق ضمن طراحی تجهیزات برودتی مورد نیاز جهت سناریوهای مختلف سردسازی گاز ترش و حلال با آب و هوا نسبت به شبیهسازی کامل واحدهای شیرینسازی گاز با نرم...

در این تحقیق مسأله زمانبندی جریان کارگاهی انعطافپذیر با ماشینهای موازی غیرمرتبط و زمان راهاندازی وابسته به توالی با هدف حداقل کردن دیرکرد و زودکرد مطرح شده و برای حل آن یک مدل برنامهریزی عدد صحیح مختلط ارائه شده است. با توجه به این که این مسأله ازدسته مسائلnp-hard است، امکان به دست آوردن جواب بهینه فقط برای مسائل کوچک امکانپذیر است. به همین دلیل از الگوریتمهای فراابتکاری از جمله الگوریتمهای مبت...

چکیده در این پایاننامه ضمن بررسی سیر تحول لیزرهای حالت جامد خصوصاً لیزر nd:yag، بهعنوان یکی از پرکاربردترین و با اهمیتترین لیزرهای حالت جامد، فرآیندهای دمش اینگونه لیزرها را بررسی کردهایم. همچنین لیزرهای حالت جامد با دمش لامپ و دمش لیزردایود به طور جداگانه مطالعه شدهاند. کاواک لیزر nd:yag دمیده از پهلو بهوسیله لامپ برای کاواک تکبیضی و کاواک جفتشده نزدیک را بررسی و بازده انتقالی از لامپ به میله ...

در پالایشگاه گاز یا در واحدهای بازیافت گوگرد قسمتی به نام زبالهسوز وجود دارد که وظیفه این قسمت سوزانیدن و از بین بردن گازهای زائد تولیدشده در فرآیند می باشد. خوراک اصلی این واحد معمولاً h2s و کربن دی اکسید است که در مجاورت گاز طبیعی به عنوان سوخت، محترق شده و به ترکیب های کم خطرتری مانند so2 و so3 تبدیل میشود. اهمیت این واحد زمانی مشخص میشود که بدانیم این واحد آخرین حلقه فرآیند و پلی بین گازهای ...