الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

هدف تحقیق حاضر بررسی رابطه استراتژی پایداری پیشگرانه بر استانداردهای زیست محیطی از طریق متغیر میانجی سیستم‌های کنترل پایداری می باشد. ابزار اصلی جمع آوری داده‌ها و اندازه‌گیری متغیرها پرسشنامه بوده است که در قالب طیف لیکرت، تدوین گردید و برای جمع‌آوری داده‌ها مورد استفاده قرار گرفت. جامعه آماری تحقیق حاضر را کارکنان و مدیران شرکت استیل البرز تشکیل می دهند. بر اساس فرمول کوکران حجم نمونه 120 نفر...

در این نوشتار طرحی کلی برای تنظیم بهینه پارامترهای آزاد کنترل‌کننده P‌I مرتبه کسری بر اساس معیار کارایی I‌S‌E برای استفاده در کنترل فرایندهای مرتبه اول با تأخیر زمانی ارائه شده است. در این طرح، از رویکرد «تنظیم بر اساس فرم قابل پیاده‌سازی» به جای رویکرد «تنظیم بر اساس فرم ایده‌آل» استفاده شده است. این امر مانع از بروز عدم تطابق بین رفتار ایده‌آل برای کنترل‌کننده با رفتار کنترل‌کننده‌ی پیاده‌ساز...

تأخیر زمانی در کانال‌های ارتباطی رفت و برگشت و همچنین وجود نامعینی در این تأخیرها و در محیط عملیاتی از جمله عوامل محدودکننده در عملکرد سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه هستند که در بسیاری از مواقع منجر به ناپایداری این سیستم‌ها می‌شوند. بدین‌منظور، در این مقاله یک ساختار کنترلی با دو کنترل‌کننده محلی - به‌نام‌های کنترل‌کننده فرمانده و فرمانبر - برای سیستم‌های عملیات از راه دور دوطرفه پیشنهاد م...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل‌کننده‌ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه‌ی آزادی همراه با نامعینی ارائه‌ شده‌ است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا‌معینی‌های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مدلغز...

مقدمه: با صنعتی شدن جوامع، حوادث ناشی از کار به عنوان یکی از عوامل تهدید کننده حیات آدمی ظهور نمودند و در حال حاضر آنالیز علل حوادث و تهیه اقدامات کنترلی جهت پیشگیری از وقوع مجدد حوادث با علل وقوع مشابه، امری ضروری به حساب می آید.   روش کار: روش پژوهش حاضر به صورت توصیفی تحلیلی می باشد که در این راستا، داده های گردآوری شده به روش ترکیبی ishikawa و scatتجزیه و تحلیل شده و نتایج حاصل از رابطه بین...

برای استحصال حداکثر توان از باد در سیستم تبدیل انرژی بادی و به علت طبیعت غیرخطی این سیستم، بکارگیری سیستم ردیاب نقطه ی حداکثر توان امری ضروری است. این سیستم کنترلی، نقطه کار توربین بادی را به گونه ایی تعیین می-کند که سرعت رتور در نقطه بهینه خود قرار گیرد و توربین ماکزیمم توان بیشینه را تولید کند. تکنیکهای مختلف زیادی جهت ردیابی نقطه ی حداکثر توان در سیستم بادی استفاده شده اند، که بیشتر این روشه...

دراین مقاله به طراحی یک سامانه خلبان خودکار با معماری لایه ای و مکانیسم پیاده سازی لایه به لایه کنترلگر بر روی ربات پرنده چهار روتوربر اساس الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات ارائه می شود. دراین سامانه هدایت پرنده به‌جای آنکه در انحصار یک کنترلگر واحد باشد توسط یک سیستم چندعاملی که حداقل از 4 عامل کنترلگر ساخته‌شده است، انجام می­گیرد. با توزیع وظایف کنترلی و قراردادن فصول مشترک برای لایه‌ه...

مبدل جریان مستقیم به مستقیم کاهنده یکی از انواع مبدل های با کاربرد زیاد در مدارات الکترونیک قدرت است. این مبدل به صورت یک سیستم غیر خطی عمل می کند لذا به منظور کنترل و تثبیت ولتاژ خروجی در برابر تغییرات بار و المانهای مدار و سایر اغتشاشات لازم است تا از یک سیستم کنترل کننده مقاوم استفاده شود. در این مقاله یک کنترل کننده جدید مد لغزشی ترمینال سریع با استفاده از خاصیت جاذبه ترمینالی تابع تانژانت ...

مدیریت بهینه انرژی در سیستم های دارای چند ریزشبکه چالش های جدیدی را در سیستم های قدرت بوجود آورده است. لذا، ارائه سیستم های مدیریت انرژی با درنظر گرفتن عملکرد بهینه منابع موجود در ریزشبکه ها، کنترل تبادل توان با شبکه و نیز مابین ریزشبکه ها حائز اهمیت می باشد. در این مقاله، بمنظور مدیریت انرژی در سیستم های دارای ریزشبکه های متعدد با مالکیت های مختلف، ساختاری با دو لایه کنترلی بنام های کنترل اولی...