بدست آوردن ساختار ریاضی سیگنال کنترلی که بتواند حالت‌های سیستم را از حالت ابتدایی به حالت نهایی مطلوب برساند یکی از مهم‌ترین مباحث در حوزه کنترل بهینه سیستم‌های مدرن می‌باشد. به‌طورمعمول سیگنال کنترلی بهینه با حل یک شاخص تک‌هدفه به فرم خطی درجه دوم که ترکیبی از تلاش کنترلی و شاخص‌هایی از حالت‌های سیستم با استفاده از ضرایب وزنی می‌باشند، با استفاده از روش‌های عددی مانند برنامه‌ریزی دینامیکی و یا...

بهره برداری روزافزون از فضای آسمان با ارسال سفینه ها و ماهواره ها، مقتضی انجام عملیات مختلف نصب و تعمیرات در مدار است، که به نوبه خود کاربرد روباتهای فضانورد را مطرح ساخته است. دراین مقاله، به منظور به حداقل رساندن مدت زمان مانور چرخشی فضاپیماهای عامل و نیز ماهواره ها، با توجه به محدودیت و هزینه حمل منابع انرژی در فضا، استفاده از کنترل کننده های حداقل زمان به شکل bang-bang مورد بررسی قرار می گی...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

یکی از جنبه‌های برجسته در مالیات‌های اسلامی نظیر خمس و زکات استفاده از سیستم داوطلبانه در انگیزش، محاسبه و پرداخت است. در مقابل در مالیات­های متعارف به طور عمده از چارچوب‌های کنترلی و تشویقی – تنبیهی برای انگیزش، محاسبه و دریافت آن استفاده می شود. در این مقاله با استفاده از روش تحلیلی به بررسی میزان توجیه پذیری این دو نوع سیاست گذاری مالیاتی می پردازیم و این سوال را مطرح می‌کنیم: آیا باید در ما...

سیستم سروالکتروهیدرولیک به دلیل عملکرد مناسب در گشتاور اینرسی بار بالا و همچنین دستیابی به سرعت پاسخ سریع در محدوده وسیعی از کاربردهای صنعتی مدرن مورد استفاده قرار گرفته است. با توجه به طیف گسترده کاربرد این سیستم، موضوع کنترل شامل کنترل سرعت، کنترل موقعیت و کنترل گشتاور در آن از اهمیت خاصی برخوردار است. روش های پیشنهادی که برای کنترل سیستم ارائه شده اند با در نظر گرفتن یک سری عوامل عدم قطعیت د...

در این مقاله، به‌منظور بهبود پایداری یک ریزشبکه در حالت جزیره‌ای که شامل دو واحد تولید پراکنده بادی و گازی است، استفاده همزمان از اینرسی مجازی و کنترل‌کننده مقاوم پیشنهادشده است. به‌دلیل وجود توربین بادی سرعت متغیر و استفاده از ژنراتور القایی دوسوتغذیه، اینرسی سیستم و درنتیجه پایداری دینامیکی تضعیف می‌گردد. پیاده‌سازی و بهره‌گیری از اینرسی مجازی در ژنراتور القایی دوسوتغذیه، موجب بهبود پایداری س...

حضور تنش های روی محور توربین- ژنراتور که محصول بروز اغتشاش در سیستم های قدرت هستند، باعث کاهش عمر مفید محور می شود. در این مقاله میراسازی سریع و کنترل این تنش ها، با کمک پایدارسازهای نوین محقق می گردد. پایدارساز ترکیبی در این مقاله بر روی سیستم تحریک ولتاژ ژنراتور و سیستم کنترلی خط انتقال جریان مستقیم عمل می کند؛ در تنظیم پارامترهای این پایدارساز از الگوریتم ژنتیک با هدف کاهش تنش ها، یاری گرفته...

شبیه‌ساز زیرسیستم کنترل وضعیت ماهواره یک سیستم آزمایشگاهی است که به‌منظور توسعه و تست الگوریتم‌های مختلف کنترلی در یک محیط با ریسک و هزینة پایین طراحی شده است. این سیستم آزمایشگاهی قادر است تا شرایط واقعی ماهوارة چابک در فضا را با دقت بسیار خوبی در روی زمین ایجاد کند. شبیه‌ساز توسعه داده شده از چهار بخش‌ مهم سیستم تأمین توان، سیستم کنترل آن‌بورد، نگهدارندة شبیه‌ساز و کامپیوتر زمینی تشکیل شده اس...

با توجه به مطالعه های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می کند اما نحوه تعامل این کنترل کننده ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده های امپدانسی و مدل مبنا بررسی شده است. کنترل کنن...

در بسیاری از مراجع، مسئله توزیع بهینه توان راکتیو، در حالت معین و در یک دوره تک ساعته مورد بررسی قرار گرفته است. در این حالت، بهینه سازی در حالی انجام می-گیرد که در آن ساختار شبکه و توان تزریقی در شین ها معین هستند. از اینرو، تاثیر عدم قطعیت بار درنظر گرفته نمی شود. تعداد بسیار کمی از مقالات عدم قطعیت بار سیستم را درنظر گرفته اند. در این پایان نامه، مسئله توزیع بهینه توان راکتیو با فرض عدم قطعی...