امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

در این مقاله بر اساس قضایایی که بیان و اثبات خواهد شد، روش جدیدی به منظور طراحی کنترل کننده مقاوم برای فرآیندهای چند متغیره خطی و نامعین که دارای محدودیتهای سخت زمانی بر روی بردار خروجیها و پهنای باند سیستم هستند ارائه می شود. در این روش ابتدا فرآیند چند متغیره m× m توسط یک فیدبک داخلی به همراه کنترل کننده قطری به فرآیند جدیدی تبدیل می شود. بعد از آن این فرآیند جدید به کمک روش غیراندرکنشی در تئ...

در چند دهه اخیر با پیشرفت صنایع مدرن و استفاده از بارهای حساسی همچون بازوهای رباتیک، تجهیزات پزشکی مبتنی بر مدارات الکترونیک، کنترلرهای درایو از یک سو و ورود ادوات مبتنی بر الکترونیک قدرت و بارهای غیرخطی در سیستم توزیع از سوی دیگر، مسائل کیفیت¬توان همچون حذف هارمونیکی، اصلاح نوسانات ولتاژ و جبران توان راکتیو بار اهمیت ویژه ای یافته است. عموماً کیفیت توان نامطلوب موجب مشکلات فراوانی ازجمله افزایش...

همزمان با پیدایش اولین یکسوکننده های قوس جیوه ای، بارهای غیرخطی متصل به شبکه افزایش یافت . اتصال بارهای غیرخطی به شبکه باعث اعوجاج ولتاژ شبکه و در نتیجه کاهش کیفیت شبکه قدرت می گردد. وجود هارمونیکهای ناخواسته در شبکه باعث مشکلاتی از قبیل تلفات خطوط انتقال، کاهش قدرت مفید قابل انتقال، اختلال در کارایی سیستمهای مخابراتی و ... می شود. با افزایش هارمونیکها در شبکه، استانداردهای مختلفی برای بهبود کی...

زمینه و هدف: پیش­ بینی میزان تولید پسماند نقش مهمی در مدیریت مواد زاید دارد. مطالعه حاضر با هدف پیش بینی میزان تولید پسماند عادی شهر اصفهان با استفاده از دو روش سری زمانی و مدل سازی پویایی سیستم انجام شده است. روش بررسی: در ابتدا داده های قابل استناد مربوط به میزان تولید پسماند از سال 1375 تا 1390 از سازمان مدیریت پسماند و اطلاعات جمعیتی از مرکز ملی آمار ایران اخذ گردید. سپس، عوامل مؤثر بر تولی...

در این مقاله روشی جدید برای افزایش صحت سیستمهای بازشناسی گفتار، با استفاده از ترکیب بردارهای ویژگی به دست آمده از مدل سازی غیرخطی فضای فاز بازسازی شده سیگنال گفتار با ویژگیهای معمول به دست آمده از تحلیل حوزه فرکانس ارائه می شود. بر اساس نظریه پذیرفته شده کنونی، در صورت انتخاب تعداد بُعد کافی برای بازسازی فضای فاز سیگنال، این فضا به صورت کامل دینامیک سیستم تولید کننده آن را نشان می دهد و بنابراین...

افزونی سوانح و حوادث صنعتی ، گویای این است که سرعت و شتاب تغییرات تکنولوژی ، اقتصادی و اجتماعی چنان است که از توان سازمان در تشخیص به موقع عوامل بحران زا به گونه محسوسی کاسته شده است . می توان گفت که حوادث صنعتی در نهاد و در ماهیت جوامع صنعتی است . هر روز به بزرگی سازمان و دامنه فعالیت آن در این جوامع افزوده می شود و تکنولوژی مورد استفاده آنها ، پیچیدگی بیشتر و توان تولید بیشتری پیدا می کند . و...

ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

در تحقیق حاضر تاثیر همزمان تراکم و آرایش زبری کف به همراه مانع روی کنترل پیشانی جریان غلیظ مورد بررسی قرار گرفت. آزمایش‌ها در فلومی به طول 780 سانتیمتر، عرض 35 سانتیمتر و ارتفاع 70 سانتیمتر با 2 نوع آرایش زبری (موازی و زیگزاگ)، 4 تراکم زبری (0، 10، 30 و 50 درصد) و 4 شیب طولی (0، 5/1، 5/2 و 5/3 درصد) انجام شد. در تمامی آزمایش‌ها سیال غلیظ از نوع نمکی با غلظت 20 گرم در لیتر در نظر گرفته شد. دو سر...

در این مطالعه قابلیت مدل‎های شبکه عصبی مصنوعی در زمینه تولید مصنوعی جریان ارزیابی می شود. مدلی که برای تولید مصنوعی بکار رفته با ترکیب مدل شبکه عصبی و یک مؤلفه تصادفی با توزیع نرمال ایجاد شده است. در توسعه مدل از شبکه عصبی چند لایه تغذیه پیشرفتی با الگوریتم آموزشی انتشار برگشتی خطا استفاده شده است. بر این اساس مدل، سری های بلند مدت و تا 300 سال جریان مصنوعی روزانه در رودخانه خرسان را تنها با اس...