در این مقاله دینامیک و پایداری یک مکانیزم بادامک –پیرو انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا معادله حرکت سیستم با فرض انعطاف پذیری میل بادامک و پیرو به دست آمده است. اصطکاک در لولای بازوی نوسان کننده به صورت ویسکوز و خشک (کولمب) در نظر گرفته شده است. پس از تعیین معادله دیفرانسیل حرکت سیستم، آن را بدون بعد می کنیم. حاصل نهایی به صورت یک معادله دیفرانسیل درجه دو با پارامترهای متغیر با زمان...

در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

امروزه زبان گزارشگری کسب و کار توسعه پذیر (xbrl) 1 به عنوان یک انقلاب در گزارشگری مالی تلقی می شود که باعث کاهش هزینه تولید، کاهش میزان خطا و دسترسی سریع تر و آسان تر به اطلاعات و افزایش ویژگی کیفی مربوط بودن اطلاعات جهت استفاده تولیدکنندگان و استفاده کنندگان از اطلاعات صورت های مالی می شود. استفاده از xbrl اکنون برای تمامی شرکت های تجاری بزرگ امری ضروری می باشد، اما بسیاری از شرکت ها هنوز هم د...

فرآیند ضدعفونی برای غیر فعال کردن میکروارگانیسم‌های (جانداران) بیماری‌زا برای جلوگیری از انتقال بیماری‌های آبی می‌باشد. جنبه مهم ضدعفونی شیمیایی طراحی حوضچه تماسی کلر است. سیستم‌های تماسی کلر با برقراری زمان تماس مناسب، واکنش‌های شیمیایی را برای غیر فعال‌سازی موجودات بیماری‌زا فراهم می‌کند و در نتیجه آب را ضدعفونی می‌کند. طراحی حوضچه‌های تماسی کلر یا مخازن تماسی کلر برای به حداکثر رساندن پدیده ...

پارامترهای همودینامیک جریان خون همواره متأثر از میزان شدت گرفتگی شریان و از عوامل تأثیرگذار بر پیشرفت بیماری گرفتگی شریانی هستند. در این مقاله، با در نظر گرفتن سه شدت گرفتگی متفاوت به بررسی عددی اثر نفوذپذیری دیواره شریان بر پارامترهای همودینامیک در یک مدل شریان گرفته شده، با دیواره دو لایه ای انعطاف پذیر و با حضور جریان ضربانی و غیر نیوتنی خون با استفاده از مدل حل عددی برهمکنش سیال و جامد متخل...

اندازه‏گیری پره‏های توربین بعنوان قطعات مهم و پرکاربرد در صنایع نیروگاهی در کلیه مراحل طراحی، بهینه‏سازی و مهندسی معکوس آن نقش کلیدی ایفا می‏کند. تجهیزات و روشهای مختلفی برای اندازه‏گیری و نقطه‏برداری چنین سطوح پیچیده‏ای توسعه یافته است. تکنولوژی‏های اندازه‏گیری در قالب روش‏های تماسی و غیرتماسی به کمک دستگاه‏های اندازه‏گیری مختصات cmm و دوربین‏های ویژه مورد استفاده قرار می‏گیرند. دقت و هزینه ان...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

در این تحقیق مسأله زمانبندی جریان کارگاهی انعطافپذیر با ماشینهای موازی غیرمرتبط و زمان راهاندازی وابسته به توالی با هدف حداقل کردن دیرکرد و زودکرد مطرح شده و برای حل آن یک مدل برنامهریزی عدد صحیح مختلط ارائه شده است. با توجه به این که این مسأله ازدسته مسائلnp-hard است، امکان به دست آوردن جواب بهینه فقط برای مسائل کوچک امکانپذیر است. به همین دلیل از الگوریتمهای فراابتکاری از جمله الگوریتمهای مبت...