امروزه در صنایع به صورت گسترده از سیستم های رباتیک استفاده می شود که توسط انسان و از راه دور هدایت می شوند. در بسیاری از موارد انسان باید درک درستی از میزان نیروی اعمالی توسط رباتی که هدایت می کند، داشته باشد. بنابراین سرمایه گذاری های فراوانی برای پیاده سازی انواع روش های بازخورد نیرو بوسیله ی سیستم های "نمایش لمسی" انجام شده است. این سیستم ها علاوه بر ایجاد بازخورد نیرو در سیستم های واقعی برا...

هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و ی...

رفتار شالوده تحت بارهای دینامیکی مانند زلزله از مسائل مهم دینامیک خاک است. زلزله به دلیل ایجاد شتاب های افقی و قائم سبب تغییر مکان پی و در نتیجه سازه می شود، که تغییر مکان سازه همان تغییر مکان انتقال یافته ناشی از زلزله به پی است. از سوی دیگر شمع یکی از انواع شالوده است که به عنوان پی عمیق شناخته می شود. رفتار شمع تحت بار افقی زلزله توسط محققان بسیاری بررسی شده و نتایج نسبتا کاملی ارائه شده است...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش های طراحی ربات های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع ترین تعاری...

روش ماسکینگام کون‍ژ به طور گسترده ای برای رونــدیابی سیل استفاده می شود. اصلاحات متفاوتی برای افزایش دقت این روش طی دهه گذشته پیشنهاد شده است. با این وجود مشکلاتی از قبیل انتخاب دبی مرجع مناسب برای محاسبه پارامتر های روندیابی و رخ دادن تلفات ناچیز حجم وجود دارد. در تحقیق حاضر به منظور مطالعه قابلیت کاربرد شماهای مختلف روش ماسکینگام کونژ در شرایط میدانی، تعدادی سیل مشاهداتی از رودخانه کارون به و...

مطالعات اخیر نشان داده است که اتصالات تیر به ستون از اهمیت بالایی برخوردار هستند؛ به طوری که خرابی این قسمت‌ها که از اجزای اصلی انتقال نیرو در ساختمان هستند، باعث انهدام و ناپایداری کل سازه می شود. یکی از روشهای نوین برای ساخت اتصالات، استفاده از مصالح HPFRCC می باشد. این مصالح، شامل ملات سیمانی با سنگ دانه های ریز و الیاف بوده و به دلیل اینکه تحت بارگذاری کششی، رفتار سخت شوندگی کُرنشی از خود نش...

در این تحقیق رابطه میان نقدشوندگی دارایی ها و نقدشوندگی سهام شرکت در نمونه ای از شرکت های حاضر در بورس اوراق بهادار تهران طی سال های 1386 تا 1391 بررسی شده است. از معیارهای نقدشوندگی که توسط آمیهود ارائه و توسط گوپالان به منظور تصحیح چولگی زیاد آن بهینه شد و اختلاف نسبی قیمت پیشنهادی خرید و فروش سهام به عنوان شاخص های نقدشوندگی معاملاتی سهام استفاده شده است و از معیارهای نقدشوندگی wal-1و wal-2 ...

در این مقاله به تعیین رابطه بین شفافیت اطلاعاتی، نقد شوندگی و ارزش شرکت شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران پرداخته شده است. این تحقیق از نوع توصیفی-همبستگی بوده و روش شناسی تحقیق از نوع پس رویدادی و نوعی تحقیق کاربردی است. برای آزمون فرضیه تحقیق از مدل رگرسونی معمولی با استفاده از داده‌های تلفیقی بهره گرفته شده است. فرض اصلی تحقیق آن است که افزایش شفافیت اطلاعاتی منجر به افزایش سطح...

در دهه های اخیر استفاده از کامپوزیت های سیمانی مسلح با الیاف توانمند(HPFRCC) در بهبود عملکرد سازه های بتن مسلح و مقاوم سازی اعضای آن ها گسترش زیادی یافته است. مصالح HPFRCC تحت بارگذاری کششی، رفتار سخت شوندگی کرنش از خود بروز داده و تا رسیدن به کرنش های نسبتا زیاد کشش وارده را تحمل می کند و در نتیجه باعث افزایش مقاومت کششی و جذب انرژی سازه می شود. در این مقاله، به بررسی تحلیلی رفتار تیر بتن آرمه...

بدست آوردن خواص مکانیکی به کمک نتایج حاصل از آزمایش، به عنوان یکی از عمده‌ترین چالش‌ها در زمینه تست‌های فروروی نانو مطرح است. استفاده از روش هیبرید بوسیله ترکیب نتایج تجربی فروروی نانو با آنالیز المان‌های محدود، یکی از راه حل‌های مؤثر در این زمینه می‌باشد. لذا به منظور استخراج خواص مکانیکی مواد به کمک نتایج تست فروروی نانو، یک روش صریح مبتنی بر روش اصلاح شده آنالیز ابعادی در این مقاله توسعه داد...