در این پروژه سعی بر آن بوده تا با بررسی و تحلیل مکانیزم چهارمیله ای و چهار نوع از مکانیزم های شش میله ای، یک زانوی مصنوعی مناسب طراحی شود. بدین ترتیب، ابتدا طراحی سینماتیکی مکانیزم های زانوی فعال، با هدف رسیدن به حداکثر شباهت مسیر مچ پای نرمال انجام گرفته، سپس به طراحی دینامیکی مکانیزم های فوق با مفاصل صلب و با هدف تمرکز بر حصول حداقل گشتاور موتور پرداخته می شود. در ادامه و جهت تقلیل انرژی مصرف...

در مطالعه حاضر، روشی نوین برای به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه شده است. در این روش، رویکردی نوین برای واردکردن ویژگی های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره های پیچیده سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه شده است. روش پیشنهادی در این مقاله، با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به صورت معادلات دیفرانسیل معمولی تحصیل می...

برای دست یابی به حرکت های دقیق در مکانیزم ها و ماشین آلات صنعتی، دقت در مراحل ساخت و مونتاژ آن دستگاهها و همچنین کالیبراسیون دستگاه پس از ساخت از نکات بسیار کلیدی می باشد. ولی بروز خطا در این مراحل غیر قابل اجتناب است. از این رو پیدا کردن مقادیر این خطاها و جبران سخت افزاری یا نرم افزاری آنها می تواند تنها راه حل ممکن برای افزایش دقت مکانیزم ها و ماشین آلات باشد. بدین منظور، تحقیقات بسیاری در ز...

  سابقه و هدف:مواد و روش‌ها:یافته­ها:نتیجه گیری:   نسبت به PA جهت نمایان کردن موارد سوراخ شدگی نواری ریشه قدرت تشخیص بیشتری دارد و رادیوگرافی معمولی قدرت لازم را برای تشخیص سوراخ شدگی نواری ریشه  ندارد.  

در سال‌های اخیر مطالعات زیادی بر روی اثر محصورشدگی در بتن‌های پرمقاومت انجام شده است. یکی از کاربردهای مهم این نوع بتن‌ها در ستونهای ساختمان‌های بلند مرتبه می‌باشد که مقاومت و شکل‌پذیری آن‌ها در اثر پدیده محصور شدگی به نحو چشم‌گیری افزایش می‌یابد. برای تخمین این افزایش و همچنین شبیه سازی رفتار این ستونها ارائه یک مدل تنش-کرنش فشاری بتن با منظور کردن پدیده محصور شدگی ضروری می‌باشد. در این مقاله ...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

در این پایان نامه با استفاده از نرم افزار اجزای محدود abaqus سعی شده الگوی بهینه ای جهت قرارگیری سخت کننده ها در دیوار برشی از نقطه نظر افزایش مقاومت، افزایش سختی و صرفه اقتصادی معرفی شود. به منظور دست یابی به این هدف 26 الگوی مختلف از قرارگیری سخت کننده ها در دیوار برشی فولادی مورد بررسی قرار گرفت. برای هر الگو، سه ضخامت 5، 7 و 9 میلی متری بررسی شد تا علاوه بر نحوه چینش سخت کننده ها، تاثیر ضخا...

در سال‌های اخیر تکنولوژی جدیدی با عنوان مخلوط آسفالت ‌گرم در صنعت راه‌سازی ابداع شد. هدف اصلی از تولید این نوع مخلوط‌ها، کاهش انتشار آلاینده‌ها و مصرف انرژی کمتر در راستای توافقنامه کیوتو می‌باشد. علاوه بر این، مزایای دیگری مانند امکان اجرای روسازی در هوای سرد، بهبود کارایی، بازگشایی سریع‌تر ترافیک، کاهش آلاینده‌های مضر برای کارگران و کاهش احتمال بروز پیرشدگی قیر به سبب کاهش دمای تولید را م...

در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...