چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

هدف این پژوهش، طراحی آیرودینامیکی پره توربین باد 20 کیلووات محور افقی، با روش مومنتوم المان پره و تحلیل عددی جریان سه بعدی اطراف آن، می­باشد. در روش مومنتوم المان پره، ابتدا، منحنی­های ضرایب آیرودینامیکی یک ایرفویل مشخص به عنوان ورودی در نظر گرفته می­شود. سپس، مشخصات هندسی مقاطع مختلف پره شامل: طول وتر، زاویه پیچش و زاویه نسبی جریان و همچنین قطر پره با این روش محاسبه می­گردد. به منظور انتخاب به...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

با توجه به اهمیت طراحی غیرفعال بناها برای کاهش مصرف انرژی در رویکرد نوین جهانی، شناخت نحوه‌ی کارکرد الگوهای معماری بومی در جهت کاهش فشار ناشی از ساخت و سازهای نوین بر محیط طبیعی و تلاش در راستای احیای چنین الگوهایی در معماری کشور ما ضروری به نظر می­رسد. هدف از این پژوهش ارزیابی حیاط مرکزی خانه­های دوره‌ی قاجار شیراز با تکیه بر میزان دریافت تابش انرژی خورشیدی و تأثیر سایه بر میزان تابش است. در ا...

در این مقاله، مقادیر بهینه­ی پارامترهای مؤثر بر توزیع تنش اطراف گشودگی پنج ضلعی واقع در صفحه ارتوتروپیک تحلیل و بررسی می‌شوند. برای تعیین پارامترهای بهینه به‌منظور دست‌یابی به کمترین مقدار تنش در اطراف گشودگی از الگوریتم بهینه‌سازی رقابت استعماری استفاده شده است. الگوریتم رقابت استعماری روشی در حوزه محاسبات تکاملی است که به یافتن پاسخ بهینه مسائل می‌پردازد. این الگوریتم با تقلید از روند تکامل ا...

هندسه یکی از مهم‌ترین شاخه‌های ریاضی است که با استدلال و تفکر دانش‌آموزان در ارتباط می‌باشد. براساس نظریه ون‌هیلی یک دانش‌آموز برای دستیابی به استدلال موفق در هندسه بایستی پنج سطح متوالی و سلسله مراتبی مجزای تفکرهندسی را طی کند. تفکرهندسی شامل حل مسئله و دست‌کاری تصاویر فضایی است. هدف تحقیق حاضر ساخت آزمونی پایا و معتبر جهت اندازه‌گیری سطح تفکرهندسی دانش‌آموزان براساس نظریه ون‌هیلی است. روش پژو...

روش تابع انتقال گیرنده قابلیت زیادی در شناسایی و تعیین عمق ناپیوستگی‌‌های درون زمین دارد. به همین منظور بررسی تغییرات عمق موهو از ایستگاه دماوند در زون لرزه‌‌زمین‌‌ساختی البرز تا ایستگاه شوشتر در زون لرزه‌‌زمین‌‌ساختی زاگرس، با استفاده از روش پیش‌گفته صورت گرفت. با چرخش مؤلفه‌‌های زلزله‌‌های دور‌‌لرز حول زاویه آزیموت پشتی و زاویه برخورد و به‌دست آوردن توابع انتقال گیرنده P برای هر ایستگاه،  با ...

هدف از این تحقیق بررسی پایداری یک نوع مولکول بی آریل لاکتون و مولکول بی آریل لاکتام در زوایای مختلف و همچنین به دست آوردن پایدارترین حالت مولکول و نحوه ی چرخش آن می باشد. به این ترتیب ابتدا انرژی تشکیل هر مولکول با زاویه مورد نظر، تعیین شده و سپس تغییر زاویه و انرژی تشکیل صورتبندی های مختلف مورد بررسی قرار می گیرد و در نهایت پایدارترین حالت مورد بررسی قرار داده می شود. در این پروژه به بررسی مول...

چکیده: بیوسنسورهایی که بدون برچسب، و با حساسیت بالا باشند، رویای دانشمندان و فناوران زیستی بوده است. بدون نیاز به برچسب، تشخیص مولکول می تواند بدون نیاز به جابجایی آن و بلادرنگ انجام گیرد و این در سنسورهای تشدید کننده ی نوری که با هدف سنجش پیوندهای بین مولکولی، در حال ظهور هستند، یک مزیت مهم است. بعلاوه این سنسورها راحت و کاربرپسند بوده و در بهبود فاکتور کیفیت و کشف مواد موثر هستند. می دانیم ...

در این مقاله، حل تحلیلی فاصله خطای استراتژی بهبودیافته ناوبری تناسبی با بازخورد سرعت زاویه بدنه و شتاب جانبی در حضور اثر رادوم و نویز جستجوگر با استفاده از روش الحاقی ارائه شده است. دینامیک سیستم کنترل با یک تابع تبدیل مرتبه اول مدل شده است. با فرضیات مذکور، تابع تبدیل از نرخ چرخش خط دید به شتاب جانبی بصورت یک تابع تبدیل مرتبه اول بدست می آید. بنابراین، ضریب ناوبری معادل و ثابت زمانی معادل آن ب...