چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

فرایند سوراخ‌کاری استخوان مهمترین فرایند در اعمال جراحی ارتوپدی و درمان شکستگی­هاست و همچنین در دندانپزشکی و نمونه­برداری از استخوان کاربرد فراوانی دارد و به جهت پیچیدگی ماده تحت فرایند ماشین‌کاری و حساسیت فرایند، یکی از مهمترین، حساس­ترین و پرکاربرد­ترین فرایندهای مکانیکی درحوزه مهندسی پزشکی است. با استفاده از ربات‌های جراحی در سوراخ‌کاری استخوان و استفاده از دریل‌های اتوماتیک می توان اعمال جر...

شکل دهی چرخشی یکی از قدیمی ترین روش های شکل دهی برای تولید اجسام با تقارن محوری است که البته با دستگاههای کنترل عددی امروزه قطعات با تقارن صفحه ای نیز تولید می شوند. شناخت دقیق پارامترهای فرآیندی بطوریکه که بتوان با تنظیم و کنترل آنها به مشخصه های مورد نظر از قطعه کار دست یافت ، از جمله عوامل مهم و تعیین کننده می باشد. پارامترهای موثر در این روش و روابط بین آنها پیچیده می باشد و حل های تحلیلی د...

دسته مهمی از جریان‌های چگال، جریان‌های گل‌آلود نامیده می‌شوند که اختلاف چگالی، به‌خاطر حضور ذرات جامد معلق در سیال ایجاد می‌شود. در این مقاله شبیه سازی عددی سه بعدی جریان چگال حاوی ذره رهاسازی توده، به منظور بررسی هیدرودینامیک جریان در محیط دارای لایه‌بندی چگالی ارائه شده‌است. شبیه‌سازی‌ها به روش شبیه سازی گردابه های بزرگ، با فیلتر جعبه‌ای سه‌بعدی، روش اسماگورینسکی دینامیک و تابع میرایی وندریست...

امروزه خاک ورزی حفاظتی به عنوان بهترین راه حل برای کنترل فرسایش خاک به شمار می رود. یک ایده جدید برای کشت دقیق بذر در روشهای مختلف خاک ورزی حفاظتی، استفاده از کارنده های حفره ساز است که براحتی می توانند در داخل بقایا، زمینهای شیب دار و اراضی سنگلاخ کشت نمایند. این کارنده ها علاوه بر تامین عمق و فاصله دقیق بذرها، موجب حذف هزینه تنک کردن و کاهش میزان بذر موردنیاز می گردند. لذا در تحقیق حاضر اقدام...

بوسیله مدیریت صحیح ادوات کشاورزی می توان عملیات مزرعه ای را در زمان کوتاهترو با دقت بیشتری انجام داد. به منظور مقایسه اثر روش های تهیه زمین و ناهمواری زمین، نوع کارنده و سرعت پیشروی آن بر دقت کشت ذرت، تحقیقی انجام گرفت. این تحقیق به صورت نوارهای یک بار خرد شده در قالب بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار اجراء شد. کرت های اصلی روش های مختلف خاک ورزی شامل: گاوآهن برگردان دار+ دو بار دیسک+ ماله (t1)،...

مقاومت کششی ابزارهای مختلف خاک ورزی یک پارامتر مهم برای اندازه گیری و ارزیابی عملکرد ادوات و تعیین مقدار توان موردنیاز می­باشد. در این تحقیق آزمایش­های مزرعه ای در دو نوع خاک لومی شنی و شنی لومی در قالب آزمایش فاکتوریل بر پایه طرح بلوک کامل تصادفی (rcbd) و با چهار تکرار، به منظور مقایسه آماری مقادیر مقاومت کششی زیرشکن با بازوی خمیده تحت تاثیر پارامترهای مختلف انجام گردید. در داخل هر بافت خاک، م...

امروزه استفاده از مواد کامپوزیتی به ویژه در صنایع هوافضا و خودروسازی به طور روز افزونی در حال افزایش می باشد. سوراخ کاری فرآیند اصلی برای مونتاژ کردن اجزای کامپوزیتی است. آسیب های فرایند سوراخ کاری مانند جدایش بین لایه ای و ترک خوردگی ماتریس در اطراف سوراخ، در نهایت ممکن است باعث افت در استحکام باقیمانده ی اجزای سوراخ کاری شده، شود. در این مقاله اثر پارامترهای سوراخ کاری نظیر نرخ پیشروی، سرعت ا...

موتور های مغناطیس دائم علاوه بر کاربرد های عمومی دارای کاربرد های ویژه ای هستند، برای مثال این نوع موتور ها در وسایل نقلیه ریلی و پمپ های سوخت مورد استفاده قرار می گیرند؛ بنابراین موتورهای مغناطیس دائم را بایستی به عنوان محرکی با کاربرد گسترده در صنعت به حساب آورد. روش های کنترلی متعددی برای بهبود عملکرد موتور های مغناطیس دائم به کار گرفته شده است، اما به کاربرد روش های هوشمند کنترلی از جمله کن...

برنج در زندگی مردم ایران به عنوان یکی از اصلی ترین مواد غذایی نقش بسیار اساسی دارد و این محصول در کشور بعد از گندم به عنوان مهم ترین محصول استراتژیک مطرح است. از این رو هر گونه تلاش در راه افزایش تولید محصول از طریق کاهش ضایعات با هدف دستیابی به خودکفایی در زمینه ی تولید برنج و همچنین صادرات آن مورد توجه می باشد. تلفات برداشت غلات و به ویژه برنج به وسیله ی کمباین، یکی از عمده ترین تلفات محصول د...