فصل اول سه بخش اصلی سیستم ‏‎gps‎‏ معرفی می شود. ساختار سیگنالهای خروجی از ماهواره ای ‏‎gps‎‏ مورد بررسی قرار می گیرد. فصل دوم فیلتر کالمن گسسته و مدل کردن فضای حالت معرفی می شود همچنین در این فصل با مفاهیم نویز سفید و فیلتر شکل دهنده آشنا می شویم. در فصل سوم با داده های مکان ‏‎gps‎‏ را با استفاده از فیلتر کالمن پردازش می کنیم. در فصل چهارم فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین خطای مکان ‏‎gps‎‏ مو...

بازرسی خطوط لوله ی انتقال نفت و گاز در زیر زمین، از اهمیت ویژه ای برخوردار است. یکی از متداول ترین روش ها برای بازرسی این خطوط، استفاده از پیگ های هوشمند است که با فشار سیال، داخل لوله حرکت کرده و اندازه گیری های خاصی را برای مشاهده ی وضعیت لوله انجام می دهند.عیوب هندسی از قبیل خم شدن لوله بر اثر رانش زمین، فرو رفتگی و بیضوی شدن لوله، می توانند ضررهای جبران ناپذیری را در پی داشته باشند. پیگ هند...

چکیده ندارد.

تا کنون روش های زیادی برای حل مسئل? مکان یابی و تهیه نقشه همزمان (slam) با استفاده از ربات متحرک مطرح شده است. یکی از رایج ترین این روش ها استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) می باشد. برای این که ekf عملکرد بهینه داشته باشد باید ماتریس های کواریانس نویز فرآیند (q) و کواریانس نویز اندازه گیری (r) را به درستی مقداردهی کرد. در اغلب مسائل اطلاع دقیقی از این دو ماتریس در دست نیست و مقدار دهی اش...

در این مقاله مدل قیمت گذاری بین‎ دوره ای، دارایی های سرمایه ای در بورس اوراق بهادار تهران بررسی شده است. همبستگی بین بازده پورتفولیوها و بازده بازار با اجرای روش همبستگی های شرطی پویا تخمین زده شد و بتا که در مدل بین ‎دوره ای، ضریب ریسک‎گریزی محسوب می شود و در طول زمان تغییر می‎کند، به‎کمک روش کالمن فیلتر برآورد شد. یافته‎های پژوهش، ضرایب ریسک گریزی نسبی را در مدل قیمت گذاری بین‎ دوره ای دارایی...

این مقاله، به مقایسه روش های ترکیب اطلاعات مبتنی بر ترکیب بردار حالت حاصل از تخمینگر کالمن با استفاده از اطلاعات حاصل از چند حسگر که یکی از بارزترین روش های ترکیب اطلاعات می باشد پرداخته است. پس از معرفی روش های مبتنی بر ترکیب بردار حالت، در ادامه به تحلیل، بررسی و مقایسه این روش ها از طریق مقایسه مقدار خطای تخمین و همچنین حجم محاسباتی الگوریتم های مذکور در پیاده سازی الگوریتم ها خواهیم پرداخت....

زمینه: در سالیان اخیر با توسعه مفاهیم حکمرانی نیک و تعریف انواع شاخص ها و زیرشاخص­ها، توجه جهانی به سمت ایجاد و نگهداشت حکمرانی نیک معطوف شده است. با این وجود در اجرای چنین مفاهیمی مسلماً زیرساخت­ها و آمادگی­هایی لازم است که تحصیل آنها زمانبر بوده و می بایست بصورت منظم و مستمر انجام پذیرد. یکی از مهمترین زیرساخت­ها را می­توان توسعه فناوری اطلاعات دانست. سوالی که مطرح می گردد ان است که آیا همواره...

در سیستم های کنترلی امروزی، پردازش بهنگام سیگنال ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است زیرا این سیگنال ها حاوی اطلاعاتی از سیستم و بنابراین عملکرد آن هستند. هر چه بتوان اطلاعات بیشتری از سیگنال های در دسترس استخراج کرد، طبیعتا توصیف دقیق تری از خصوصیات سیستم در اختیار داریم و در نتیجه توانایی کنترلی بالاتری خواهیم داشت. در حقیقت طراحی مناسب و ارزیابی عملکرد سیستم کنترلی، نیازمند اطلاعاتی در مورد سیگ...

یکی از مسائل مهم و قابل توجه در سیستم های هوشمند و بینایی ماشین ردیابی اهداف است. هدف ما در این پایان نامه رهگیری مقاوم و موثر خودروهای مشاهده شده از دنباله تصاویر گرفته شده توسط دوربین ثابت است. شناسایی اهداف اولین مرحله در الگوریتم های ردیابی است. بدین منظور از روش های تفاضل پس زمینه استفاده نموده ایم. برای مدل کردن پس زمینه از روش های تفاضل فریم ها و تفاضل زمینه استفاده شده است. پس از به دست...