رفتار پی تحت بارهای دینامیکی مانند زلزله از مسائل مهم مهندسی عمران می باشد. زلزله به دلیل ایجاد شتاب های افقی و قائم سبب تغییر مکان پی و در نتیجه سازه می شود که تغییر مکان سازه همان تغییر مکان انتقال یافته ناشی از زلزله به پی می باشد. از سوی دیگر شمع یکی از انواع شالوده است که به عنوان پی عمیق شناخته می شود. رفتار شمع تحت بار افقی زلزله توسط محققان بسیاری بررسی شده است و نتایج نسبتا کاملی ارائه...

اهداف :در این مطالعه خواص و تاثیرات سینماتیکی دو روش قالبگیری در ساخت کفی طبی بر روی مفصل مچ پا مورد بررسی قرار گرفته است . هدف از این مطالعه مشخص نمودن روش سودمندتر از لحاظ خواص سینماتیکی در ساخت کفی برای افراد مبتلا به صافی کف پای انعطاف پذیر است . روش ها : در این تحقیق 10 شرکت کننده مرد با محدوده سنی 19 الی 27 سال ، با شاخص توده بدنی نرمال و دارای الگوی راه رفتن طبیعی که همگی کف پای صاف منع...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان...

هدف اصلی از این پایان نامه، آن است که کارایی فیلتر کالمن خطی را به عنوان روشی برای برآورد فرآیند سینماتیکی مشاهده شده با تاکئومتر الکترونیکی ارزیابی کند. فرض اساسی این است که داده های سینماتیکی فقط با یک سیستم اندازه گیری، مشاهده شده اند و هیچ اندازه گیری تکرار نگردیده است. برای ارزیابی وضعیت مجهول سیستم و خصوصیات آماری آن به صورت آنی، روش هایی همچون فیلترها به جای تعدیل کلاسیک مورد استفاده قرا...

ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...

در این مطالعه به بررسی اثر تغییرات خواص فیزیکی سیال از جمله لزجت سینماتیکی و ضریب پخش حرارتی بر روی ناپایداری اولیه جریان جابجایی آزاد رایلی بنارد به صورت نیمه تحلیلی پرداخته شده است. بر این اساس معادلات حاکم بر لحظه شروع جابجایی آزاد با استفاده از پارامترهای اغتشاش دما و اغتشاش سرعت و با حل پایه هدایت خالص محاسبه گردیده است. با کمک تئوری پایداری خطی و شرط پایداری در فضای موج گونه، می توان کمین...

در این پروژه سعی بر آن بوده تا با بررسی و تحلیل مکانیزم چهارمیله ای و چهار نوع از مکانیزم های شش میله ای، یک زانوی مصنوعی مناسب طراحی شود. بدین ترتیب، ابتدا طراحی سینماتیکی مکانیزم های زانوی فعال، با هدف رسیدن به حداکثر شباهت مسیر مچ پای نرمال انجام گرفته، سپس به طراحی دینامیکی مکانیزم های فوق با مفاصل صلب و با هدف تمرکز بر حصول حداقل گشتاور موتور پرداخته می شود. در ادامه و جهت تقلیل انرژی مصرف...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...