ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

دنیای امروز دنیای تغییر است و دانستن این که در آینده چه موقعیتی در انتظار ما است، تقاضای محصولات ما چه قدر است و یا آن ها را به چه قیمتی می توانیم به فروش برسانیم، عامل مهمی در حفظ حیات و بقای سازمان ها است. برای دسترسی به آینده باید بتوانیم پیش بینی کنیم. با پیشرفت روزافزون علم، استفاده از روش های جدید و به کارگیری تکنولوژی های هوشمند رونق بسیاری پیدا کرده است. در این تحقیق کاربرد علم پیش بینی...

این مقاله به ارائه روش مدلسازی شبه مدل با کارایی بالا برای حل مسائل بهینه سازی طراحی چند موضوعی با مدلهای شبیه سازی دقت بالا می پردازد. مهمترین مشکلات اساسی در ارتباط با بهینه سازی چند موضوعی عبارتند: از کوپلینگ های بین موضوعات، هزینه های سنگین محاسباتی آنالیز و تحلیل در هر موضوع مربوطه و تعدد قیود و متغیرهای طراحی. این عوامل منجر به افزایش هزینه های محاسباتی می شود که این خود عامل استفاده محد...

نماتدها به دلیل مقاومت در برابر گندزدایی و قابلیت بلعیدن و انتقال پاتوژن‌ها به شبکه‌های آب‌رسانی شناخته شده هستند. فرآیندهای انعقاد و فیلتراسیون نقش مهمی را در راستای حذف این ارگانیسم‌ها در تصفیه‌خانه‌های آب ایفا می‌نمایند. بررسی تأثیر پارامترهای مختلف بر حذف نماتدها، همواره مورد توجه پژوهشگران بوده است. اما بررسی هم‌زمان اثرات این پارامترها نیازمند تحلیل‌های آماری مناسب است. در این پژوهش با اس...

دراین مطالعه، نسبت به تحلیل دینامیکی صفحات مدور نازک تحت بار و جرم متحرک به روش چندجمله ایهای متعامد مشخصه مرزی (sbcop)boundary characteristic ortogonal polynomials اقدام می گردد. این روش احتیاج استفاده از تابع بسل و توابع مثلثاتی به عنوان توابع منتخب برای آنالیز به روش رایلی- ریتز را برطرف می نماید. این روش به طور معمول برای صفحات با اشکال هندسی مختلف از جمله مستطیل، مثلث، دایره و بیضی می توان...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

در این پایان نامه، مسئله‏ ی وجود مکمل جبری ‎(مکمل)‎ مشترک بین دو زیرفضای بسته ی یک فضای باناخ مورد بررسی قرار گرفته و دو دسته بندی برای آن به دست آمده است. دسته ی اول جفت زیرفضاهایی هستند که با یک جفت گراف عملگرهای خطی و کران دار، بین دو فضای باناخ دیگر، همریخت اند. دسته ی دوم جفت زیرفضاهایی از یک فضای باناخ مانند x ‎ هستند که برای آنها یک عملگر بازگشت مانند sروی xوجود دارد به طوری که این دو ز...

در این پایان نامه، از چندین الگوریتم توزیع شده در جهت تخمین متغیرهای حالت یک سیستم خطی و دسته بندی داده ها در یک شبکه سنسوری با چندین حلقه استفاده شده است. در اینجا، دو روش جدید mabdkf1 و mabdkf2 جهت رسیدن به تخمینی بهینه از حالتهای یک سیستم خطی با وجود خطا در سنسورها پیشنهاد می شود. در الگوریتم های پیشنهادی، عامل های متحرک نقش اصلی و اساسی را بازی می کنند بطوریکه آنها الگوریتم فیلتر کالمن خطی ...