در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

abstract چکیده اهمیتی که درک درست از چگونگی ذخیره سازی واژگان مشتق در ذهن انسان و دانستن روشی که برای درک و تولید این گونه واژه ها به کار می رود امری انکار ناپذیر است. همان گونه که چامسکی در نظریه دستور زبان زایشی خود اشاره کرده است، دانستن تعداد محدودی از قوانین می تواند منجر به تولید تعداد نامحدودی ساختار جدید شود. این نظریه را می توان به قوانین ساخت شناسی زبان بسط داد که در نتیجه آن، د...

در این پایان نامه می خواهیم به بررسی وجود جواب برای دستگاه های بیضوی شبه خطی بپردازیم.که در بخش های مختلف با دستگاه ها و مسائل مختلف این بررسی صورت می پذیرد.که به این منظور از روش تغییراتی برای اثبات وجود جواب دستگاه یا مسئله شبه خطی پرداخته شده است.در ابتدادرفصل اول این پایان نامه مفاهیم پایه ای موردنیاز را بیان نموده ایم.در فصل دوم با استفاده از روش تغییراتی به اثبات وجود جواب برای یک مسئله ش...

قارچ  Armillaria melleaعامل پوسیدگی ریشه و طوقه درختان دارای انتشار جهانی است و خسارت قابل توجهی را به دامنه وسیعی از درختان باغی، جنگلی و فضای سبز وارد می‌سازد. قارچ عامل بیماری می‌تواند به عنوان یک منبع آلودگی در زیر پوست باقی بماند و از سویی کنترل مؤثری علیه این بیماری وجود ندارد، بنابراین ردیابی بیمارگر از خاک و طوقه درختان در پیش‌بینی شدت آلودگی قارچی و جلوگیری از پراکنش به درختان...

پروسه اساسی درنساجی و پوشاک ریسندگی، نخ است که مجموعه ای از الیاف کوتاه را به نخهای ریسیده شده بلند مناسب برای بافندگی تبدیل می کند. در پروسه ریسندگی رینگ، رشته های لیف کشش دیده،nip غلتک جلو را ترک و داخل ناحیه تاب می شوند. در مثلث ریسندگی الیاف کشش دیده بتدریج کم عرض شده و با حرکت الیاف به سمت پایین و رسیدن به نقطه تشکیل نخ سطح مقطع تغییر کرده و از دو بعد به سه بعد تبدیل می شوند. به عبارت دیگ...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

کامپوزیت ها به دلیل دارا بودن مقاومت بالا و وزن کم، یکی از مواد بسیار مناسب برای مهندسین محسوب می گردند و نیازهای یک طراحی بهینه و ایده آل را تامین می کنند. این نوع مواد در چند دهه گذشته مورد توجه مراکز تحقیقاتی و صنعتی دنیا قرار گرفته است. پیچش الیاف یکی از مهمترین روش های تولید قطعات کامپوزیتی ساخته شده از پلیمرها با پایه شبکه الیاف می باشد. در فرایند پیچش الیاف یک رشته الیاف یا مجموعه الیاف ...

بتن خودتراکم بتنی بسیار سیال و مخلوطی بسیار همگن است که بسیاری از مشکلات بتن معمولی را مرتفع نموده و بدون نیاز به هیچ گونه لرزاننده داخلی و خارجی تحت اثر وزن خود، متراکم می شود. این ویژگی کمک شایانی به اجرای اعضای سازه ای با تراکم زیاد میلگرد می نماید. از یکسو استفاده از الیاف در بتن سبب افزایش مقاومت سایشی، خمشی و کششی میگردد. لذا استفاده از بتنی که خصوصیات بتن خودتراکم و الیافی را با هم داشته...