در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

در نظرگرفتن الگوهای بار جانبی و نحوه‌ی تعیین تغییرمکان هدف در مورد پل‌ها در تحلیل‌های استاتیکی غیرخطی فزاینده، همواره یکی از مسائل مورد توجه پژوهشگران بوده و الگوهای بار متداول آیین‌نامه‌یی، الگوی بار متناسب با شکل مود اصلی سازه و الگوی بار جانبی متناسب با جرم است. در همین زمینه، یکی از روش‌های مورد استفاده برای تعیین تغییرمکان هدف برای الگوی بار جانبی متناسب با شکل مود اصلی سازه، استفاده از ر...

آنالیز استاتیکی غیرخطی در طول دهه اخیر یک روش عمومی برای ارزیابی لرزه ای ساختمانها بوده است، با این حال مزیت اصلی آن یعنی هزینه الگوریتمهای کم آن در قیاس با روش دینامیکی غیرخطی، با محدودیت ذاتی آن برای ساختمانها در جائی که مودهای اولیه بایستی بر پاسخ حاکم باشد، متعادل می شود. امروزه تعمیم روش پوش آور برای در نظر گرفتن مدهای بالاتر بسیار مورد توجه قرار گرفته است، با این حال تاکنون این کار بر روی...

آنالیز استاتیکی غیرخطی1 اغلب برای تعیین رفتار سازه در ناحیه غیرخطی استفاده می‌شود. این روش علاوه بر کارآیی و محاسنی که دارد، نقاط ضعفی هم دارد که ناشی از فرضیه‌های حاکم بر آن است که فرض می‌کند پاسخ سازه فقط توسط مود اصلی آن کنترل می‌شود و شکل این مود پس از ورود سازه به مرحله غیرخطی ثابت باقی می‌ماند که هر دوی این فرضیه‌ها تقریبی هستند، به خصوص در ساختمان‌های بلند که زمان تناوب طولانی دارند. به...

سدهای بتنی قوسی از جمله سازه هایی هستند که با توجه به فاجعه آمیز بودن شکست احتمالی آن ها، ارزیابی ایمنی مستمر آن ها اهمیت فراوان دارد. یکی از مهم ترین پارامترها در بررسی پایداری این سازه های مهم در طول زلزله، شناخت توده ی سنگ پی و تکیه گاه ها و بررسی تأثیر آن در پاسخ سدها به تحریک زلزله می باشد. در این تحقیق پاسخ لرزه ای سد بتنی قوسی مالپاسه با در نظر گرفتن ضعف موجود در پی آن که شامل یک توده...

شروع{چکیده} در این نوشتار، تأثیر الگوی بارگذاری بر اضافه مقاومت، شکل پذیری، و ضریب رفتار قاب خمشی با شکل پذیری متوسط با استفاده از تحلیل استاتیکی غیرخطیپانویس{p u s h o v e r} و با آنالیز دینامیکی غیرخطی بررسی شده است. تأثیر پارامترهای مؤثر دیگری بر روی ضریب رفتار از جمله نوع مقاطع ایرانی )i p b و i p e( و امریکایی )w( به کار گرفته شده در طراحی، تعداد دهانه ها و ارتفاع سازه ارزیابی شده است. نتا...

در پایان نامه حاضر،یک روش نیمه تحلیلی برای تحلیل پوسته های نازک استوانه ای مدور مدرج تابعی با تقویت کننده نامتقارن در معرض فشار خارجی که توسط بستر الاستیک خطی و غیرخطی احاطه شده، پیشنهادشده است. بر اساس تئوری کلاسیک پوسته و تکنیک تقویت کننده های تکه ای با جمله های غیرخطی فن کارمن، معادلات حاکم به دست آمده است. یک عبارت سه جمله ای شامل شکل پیش-کمانش، شکل کمانش خطی و شکل کمانش غیرخطی برای تقریب خ...

ساخت سدهای هسته آسفالتی روی‌کردی جدید در صنعت سدسازی ایران است. ایران در ناحیه‌ای با خطر لرزه‌خیزی بالا واقع شده است و بر این اساس تحقیقات گسترده‌ای پیرامون رفتار لرزه‌ای سدها در جریان است. در این تحقیق، رفتار سدهای سنگ‌ریز با هستۀ آسفالتی تحت بارگذاری زلزله با استفاده از مفهوم تحلیل دینامیکی غیرخطی بررسی شده است و راه‌کاری نوین برای ارزیابی پایداری این سدها در برابر زلزله ارائه شده است. بر مبن...

در این مقاله مدل سازی و شناسایی پارامترهای یک ‌سیستم سروهیدرولیک دورانی، در حضور عوامل غیر‌خطی مربوط به جریان، مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی از سیستم سروهیدرولیک دورانی مورد نظر شامل یک مدل رسته دو از دینامیک اسپول شیر سرو ارائه می گردد که بتواند به نحوی قابل قبولی رفتار سیستم را در حضور عدم قطعیت‌های ساختاری و اغتشاش بیان کند. بدون شک ارائه یک مدل مناسب از شیر و سیستم...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...