به منظور ارزیابی سطوح مختلف سیلیس به همراه کاربرد علف کش های انتخابی گندم بر کنترل علف هرز یولاف وحشی، عملکرد و اجزای عملکرد گندم، آزمایشی به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک های کاملا تصادفی در سه تکرار در شهرستان اقلید در سال زراعی 1393 انجام گرفت. فاکتور اول شامل هفت تیمارکاربرد علف کش های تاپیک، پوماسوپر، آتلانتیس ،آپیروس ، سافیکس، شاهد با علف هرز و شاهد بدون علف هرز و فاکتور دوم دو سطح سیلیس...

در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

به منظور بررسی تاثیر مدیریت تلفیقی علفهای هرز بر عملکرد و اجزای عملکرد ذرت، آزمایشی به صورت اسپلیت فاکتوریل در قالب طرع بلوک کامل تصادفی در 3 تکرار در سال زراعی 92-91 در شهرستان خوسف انجام شد که در کرتهای اصلی فاکتور کولتیواتور در دو سطح نزدن و زدن کولتیواتور و در کرتهای فرعی ترکیب فاکتورهای تراکم در دو سطح 100 و 150 هزار بوته در هکتار و دزهای کاهش یافته علف کش لوماکس در چهار سطح 0، 1/5، 3 و 4/...

در این رساله، به همکاری روبات ها در جابجایی یک جسم مشترک سنگین و برنامه ریزی حرکت پرداخته می شود. در این راستا در فصل نخست، مقدماتی در این خصوص ارایه خواهد شد، سپس مسأله ی مورد نظر تعریف گردیده و پژوهش های پیشین مرتبط با آن بحث می شود. هنگامی که یک جسم سنگین توسط یک یا چند روبات حمل می شود ممکن است که واژگونی روبات ها رخ دهد. یک راه مناسب برای اجتناب از واژگونی سیستم آن است، که معیار مناسبی جهت...

به منظور بررسی تأثیر مدیریت تلفیقی (کنترل شیمیایی و مکانیکی) علف­ های هرز بر رنگدانه ­های فتوسنتزی و عملکرد لوبیا آزمایشی به­ صورت کرت­ های خرد شده در قالب طرح پایه بلوک­ های کامل تصادفی در سه تکرار در شهرستان دماوند در سال 1392 انجام شد. در این آزمایش تیمار کنترل مکانیکی در دو سطح شامل عدم کولتیواسیون و یک بار کولتیواسیون به ­عنوان کرت­ های اصلی و تیمار کنترل شیمیایی در شش سطح شامل عدم کاربرد ...

در این پایان نامه نمونه ای ساده از یک بازوی گذاردن و برداشتن برنامه پذیر(به طور مستقل یا از طریق کامپیوتر) طراحی و ساخته شده است.دقت حرکت چرخشی ، 5/0 درجه و دقت حرکت عمودی و میزان باز و بسته شدن انگشت به ترتیب 1 و 5/0 میلیمتر است. شاید ساده ترین کاربرد برای یک نمونه صنعتی ساز از این ربات ، جابجایی قطعه بین ماشینها در یک مجموعه ‏‎cm‎‏ است که در آن ماشینهایی که بر روی قطعه کار انجام می دهند، در ا...

مسیر یابی یکی از مهم ترین شاخه های علم روباتیک است. هر کجا روبات متحرکی وجود داشته باشد چالش های مربوط به مسیر یابی نیز وجود دارند. تاکنون تحقیقات بسیاری در زمینه مسیر یابی در محیط های ایستا با روش های تقریبی و دقیق صورت گرفته است. مسئله مسیر-یابی در محیط های دینامیک نیز به همان گستردگی محیط های ایستا مورد مطالعه قرار گرفته است، اما تعداد معدودی از مقالات وجود دارند که یک روش کلی و عملی برای مس...

روبات های پادار دارای مانورپذیری بیشتری نسبت به ربات های چرخدار و زنجیری در محیط های ناهموار می باشند. مشخصه ربات های پادار که از نقاط تماس گسسته با زمین استفاده می کنند آن ها را قادر می سازد که محل مناسبی را برای گذاشتن پا انتخاب کنند به طوری که از گذاشتن پاها بر روی موانع یا حفره ها اجتناب شود. در این پژوهش، به طراحی مسیر پایدار برای یک ربات چهارپا پرداخته می شود. ربات موردنظر، دارای شش درجه...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم ...