ناتوانی های حرکتی ناشی از آسیب های نخاعی، یکی از بیماری هایی است که تاثیر زیادی در کاهش کیفیت زندگی بیماران دارد. تمرین های مستمر توان بخشی می تواند در این گونه بیماران سودمند واقع گردد. با این وجود شیوه های متداول توان بخشی، هزینه بر و نیازمند نیروی انسانی زیاد است. استفاده از روبات های توان بخشی با هدف حذف این موانع به سرعت در حال گسترش می باشد. از این رو اعمال شیوه های کنترلی مناسب که بتواند...

پیشرفت های اخیر سعی در جایگزینی روبات به جای انسان کرده است. روبات ها برای جایگزینی نیاز به یادگیری دارند. با تکامل علوم جدید هر روز روبات ها، برای رسیدن به هدف مورد نظر، بدون نیاز به نظارت انسان پیشرفت می کنند. تاکنون تحقیقات زیادی در مورد یادگیری با نظارت و یا بر اساس مدل انجام شده است. پیدا کردن راهی برای رسیدن به کوتاه ترین مسیر موجود از مکان فعلی تا مقصد در محیط ناشناخته مشکل بزرگی در راه...

در سیستم آموزشی-پژوهشی متداول، مدرس موضوعات را تشریح می کند، در حالیکه می توان از یک رایانه برای این منظور استفاده کرد. بدین منظور و جهت فراگیری قدم بقدری، نیاز به تهیه ساختاری برای هر شخص می باشد و بهترین راه حل تهیه نرم افزاری بر پایه سیستمهای چند رسانه ای می باشد که می تواند موضوعات مورد نظر را بصورت صوتی و تصویری ارائه نماید. با توجه به ماهیت انعطاف پذیر نرم افزار و سخت افزار کامپیوتر، امکا...

در این پایان نامه ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفصلهای چرخان - منشوری با استفاده از روش المانهای محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند. این معادلات تمام ترمهای غیرخطی مربوط به چرخشهای بزرگ لینکها را شامل می باشد. اعتبار مدل و رفتار دینامیکی ربات برای جرمهای متفاوت باز انتهایی و صلبیت های مختلف لینکها نشان داده شده است . در این پایان نامه، از روش لاگرانژ افزوده برای آن...

یکی از مشکلات اصلی درمان با پروتزهای پارسیل متحرک طرح درمان می‎باشد. جهت سرعت، سهولت و دقت بیشتر در طراحی پروتزهای پارسیل متحرک می توان از رایانه استفاده کرد. مطالعه حاضر با هدف تهیه یک نرم‏افزار جهت طراحی پروتزهای پارسیل متحرک انجام شد. جهت تهیه این نرم‎افزار از نتایج پرسشنامه (بخش اول) و کتب مرجع پروتزهای پارسیل متحرک، نرم‏‎افزار visual c++ و برنامه‏ فارسی نویس مریم استفاده شد. جهت استفاده از...

در سالهای اخیر، کنترل ردگیری بازوهای مکانیکی روبات توجه زیادی را به خود جلب کرده است. کنترل ردگیری بدین منظور است تا هر مفصل مسیر موردنظر را با کمترین خطا طی بکند. سیستم های بازوی مکانیکی روبات معمولا غیر خطی می باشند و بخاطر اینکه کنترلرها ی سنتی نمی توانند به سیستم های غیر خطی و متغیر بازمان پاسخ مناسبی دهند از اینرو در این پایان نامه، برای غلبه بر ضعف کنترلرهای خطی، کنترلر فازی-pid به کار گر...

یکی از مباحث پیچیدة حقوق بین‌الملل خصوصی بررسی تعارض متحرک است که قواعد خاص و مستقلی به‌دنبال دارد. در واقع، این نوع تعارض ترکیبی از تعارض قوانین در مکان و زمان است. بررسی قواعد حل تعارض قوانین و به‌طور خاص ماهیت ثابت یا متغیر عوامل ارتباط به اتفاق‌نظر ابزاری برای مرزبندی حدود تأثیر تعارض متحرک درنظر گرفته شده است. اگرچه تحلیل ماهیت عامل ارتباط در موقعیتی قرار دارد که به‌طور قطع نمایی کلی از حد...

نماتدها به دلیل مقاومت در برابر گندزدایی و قابلیت بلعیدن و انتقال پاتوژن‌ها به شبکه‌های آب‌رسانی شناخته شده هستند. فرآیندهای انعقاد و فیلتراسیون نقش مهمی را در راستای حذف این ارگانیسم‌ها در تصفیه‌خانه‌های آب ایفا می‌نمایند. بررسی تأثیر پارامترهای مختلف بر حذف نماتدها، همواره مورد توجه پژوهشگران بوده است. اما بررسی هم‌زمان اثرات این پارامترها نیازمند تحلیل‌های آماری مناسب است. در این پژوهش با اس...

یکی از روشهای مطرح در بررسی علمی بازار سرمایه استفاده از مدل سازهای اقتصاد سنجی می باشد . در پژوهشهای انجام شده اغلب مدلسازهای اقتصاد سنجی محدود، بدون مقایسه و بررسی میزان خطای پیش‌بینی سایر الگوریتم‌ها ، مورد بررسی قرار گرفته اند . در این پژوهش برای رفع این نقیصه با اجرا و مقایسه روش های مطرح برروی سهم های منتخب و بر اساس پارامترهای ارائه شده کارا ترین الگوریتم مشخص گردیده است. از سوی دیگر اغل...