ربات پنج درجه آزادی ماحصل این پایان نامه تلاشی بوده است تا ضمن ساخت یک نمونه ربات آزمایشگاهی و بررسی نقاط قوت و ضعف آن، بتوان اطلاعات و تجربه بخش دانشگاهی را برای بکارگیری تین وسایل در بخش صنعت افزایش داد. این ربات یک زوج مکانیزم پانتوگراف و متوازی الاضلاع که بر روی یک میز دوار قرار گرفته اند، تشکیل شده است . وجود پانتوگرافها و متوازی الاضلاعها، سه حرکت خطی عمود بر هم را فراهم می آورد که ضمن جا...

سخن از مسؤولیت کیفری ناشی از جراحی های از راه دور و نیز جراحی های روباتیک برای اذهانی که در ساحت حقوق جزای پزشکی به جزم اندیشی خو گرفته اند امری نامأنوس می باشد. این در حالی است که افق های نو در عرصه مسؤولیت کیفری تیم جراحی ما را بدین سمت رهنمون می گردد که از رهگذر بازاندیشی در آموزه های سنتی پیرامون این موضوع مؤلفه های افتراقی و تخصصی جراحی های روباتیک و از راه دور را واکاوی نماییم. بدین سان، ...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

در این تحقیق یک سیستم اتوماتیک برای حمل و نقل قطعات در یک انبار، ساخته شده است مکانیزم جابجا کننده قطعات در حقیقت یک ربات متحرک کارتزین می باشد که دارای قابلیت تشخیص و دنبال کردن خطوط سیاه رنگ می باشد. در سیستم انبار هوشمند، هریک از قطعات موجود در انبار دارای شماره مخصوصی هستند. هنگامی که نیاز به جابجایی یک قطعه باشد، شماره آن قطعه در کنترلر مجموعه که یک کامپیوتر است، وارد شده و سپس با استفاده ...

در نظر نگرفتن نقش عوامل هیدرولیکی به‌ویژه حداکثر عمق آب‌شستگی در طراحی پل‌ها، یکی از مهم‌ترین عوامل تخریب این نوع از سازه‌ها می‌باشد. در شرایط سیلابی، تجمع شاخه و برگ و نیز تنه درختان در جلوی پایه‌های پل، با مسدود نمودن کامل یا بخشی از دهانه پل، باعث تغییر الگوی جریان و تسریع روند آب‌شستگی در اطراف آن شده و در ‌نهایت عمق آب‌شستگی را افزایش خواهد داد. در تحقیق حاضر تأثیر ابعاد اجسام شناور بر حدا...

اجسام شناور چوبی بزرگ توسط سیل حمل و در جلوی پایه­ها جمع می­شوند و باعث افزایش آبشستگی در اطراف پایه گردیده و ممکن است باعث خرابی پل­ها شوند. در این تحقیق اثر تجمع اجسام شناور چوبی بر روی آبشستگی اطراف پایه دایره­ای مستقرشده بر روی یک صفحه شمع­دار در یک مطالعه آزمایشگاهی بررسی شد. آزمایش­ها در شرایط آب زلال برای دو دبی­30 و 40 لیتر بر ثانیه در دو حالت با و بدون تجمع اجسام شناور در جلوی پایه و ب...

ده پژوهش حاضر با بهرهگیری از مدلهای متداول در ادبیات پژوهش، به بررسی رابطه درصد سهام شناور آزاد با عملکرد مالی شرکتهای پذیرفتهشده در بورس اوراق بهادار تهران پرداخته است. برای بررسی این رابطه دو سوال در قالب 8 فرضیه تنظیم و مورد آزمون قرار گرفت. سوال اول، رابطه درصد سهام شناور آزاد را با عملکرد در قالب 4 فرضیه مورد آزمون قرار میدهد و سوال دوم، با گروهبندی شرکتها از لحاظ درصد سهام شناور به دو گرو...

بهینه سازی پروانه همواره یکی از جنبه های مهم طراحی پروانه می باشد. کاهش مصرف سوخت در شناور ها نیزیکی از جنبه های مهم طراحی است و اگر شناور و سیستم رانش درست طراحی نشده باشند، هزینه های زیادی را به دنبال دارد. در شناورهای نظامی ممکن است وضعیت های مختلفی برای سیستم رانش در نظر گرفته شود تا در ماموریت های مختلف، شناور بهترین عملکرد را داشته باشد. در این مقاله یک روش جدید برای طراحی سیستم رانش یک ش...

پیش‌زمینه: زانوی شناور حاصل ضربه شدید است و معمولاً با مشکلات دیگری چون آسیب لیگامان‌های زانو، جوش‌نخوردن شکستگی، و مهم‌تر از همه ضایعات عروقی همراه می‌باشد. هدف از این تحقیق بررسی میزان آسیب عروقی و ارتباط آن با نوع آسیب‌های اندام در «زانوی شناور» در یک مرکز دانشگاهی است.مواد و روش: در این مطالعه مقطعی، ۷۸ مورد (۶۹ مرد، ۹ زن) با آسیب زانوی شناور که طی یک سال (۱۳۸۲تا ۱۳۸۳) در یک مرکز درمانی کرما...