رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

در این تحقیق یک سیستم اتوماتیک برای حمل و نقل قطعات در یک انبار، ساخته شده است مکانیزم جابجا کننده قطعات در حقیقت یک ربات متحرک کارتزین می باشد که دارای قابلیت تشخیص و دنبال کردن خطوط سیاه رنگ می باشد. در سیستم انبار هوشمند، هریک از قطعات موجود در انبار دارای شماره مخصوصی هستند. هنگامی که نیاز به جابجایی یک قطعه باشد، شماره آن قطعه در کنترلر مجموعه که یک کامپیوتر است، وارد شده و سپس با استفاده ...

برای دو ماتریس‎a‎ ,‎b? mn,m‎، ‎b‎ مهتر ماتریسی راست ‎a‎ نامیده می شود، هرگاه ماتریس تصادفی سطری ‎r‎ موجود باشد به طوریکه ‎a=br‎. در این پایان نامه ساختار نگهدارنده های خطی این نوع از مهتری مشخص می گردد. به علاوهb ‎، -g‎مهتر ستونی (متناظراً، سطری ( ‎aنامیده می شود، هرگاه هر ستون (متناظراً، سطر) از ماتریس‎b،‎ ‎-g‎مهتر ستون (متناظراً، سطر) نظیر از ماتریس ‎a‎ باشد. در این پایان نامه ان...

زمینه و هدف : لگ کالوپرتس (legg-calve perthes) از شایع ترین بیماری های ارتوپدی دوران کودکی است که در صورت عدم انتخاب شیوه مناسب درمان، ناتوان کننده می باشد. انتخاب درمان نگهدارنده یا جراحی با توجه به سن ابتلاء و شروع درمان و شدت بیماری، همواره مورد بحث بوده است. این مطاله به منظور بررسی شیوه های درمانی بیماری لگ کالوپرتس و تعیین ارتباط بین نوع درمان و مدت بیماری انجام شد. روش بررسی : این مطالعه...

به منظور شناسایی لاین های اعاده کننده باروری و نگهدارنده نر عقیمی سیتوپلاسمی، 38 لاین مختلف برنج مورد ارزیابی قرار گرفتند. ابتدا در سال 1379 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه مازندران، این 38 لاین با 4 لاین نر عقیم سیتوپلاسمی ندا ‏‎a‎‏ ، خزر a‎‏، ‏‎ir68897a‎‏ و ‏‎ir62829a‎‏ تلاقی داده شد که در مجموع 52 هیبرید بدسه آمد، سپس در سال 1380 باروری دانه گرده و خوشه هیبریدهای حاصله، مورد ارزیاب...

در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

در این پایان نامه ما مفهوم احاطه سازی را به l^? گسترش داده آن را مورد بررسی قرار می دهیم. ابتدا با در نظر گرفتن این مفهوم روی c ساختار همه ی عملگرهای خطی و کراندار که نگهدارنده ی رابطه احاطه سازی روی این زیر فضا هستند بدست می آید. سرانجام، دو دسته مختلف از نگهدارنده های خطی احاطه سازی روی l^? را معرفی می کنیم که بعضی از اختلافات مهم بین ساختار نگهدارنده های خطی احاطه سازی روی l^? و فضای (1?p<?)...

مقدمه: هدف از انجام این پژوهش، بررسی اثربخشی آموزش گروهی مدیریت استرس به شیوه‌ی شناختی- رفتاری بر اضطراب و افسردگی افراد مبتلا به سوء مصر ف مواد تحت درمان نگهدارنده با متادون بود. روش: تعداد 20 فرد مبتلا به سوء مصر ف مواد تحت درمان نگهدارنده با متادون به شیوه تصادفی از مرکز ترک اعتیاد پویا در رفسنجان انتخاب شده و در دو گروه آزمایش (10 نفر) و گروه گواه (10 نفر) قرار گرفتند. آموزش گروهی مدیریت ا...

مقدمه: درمان نگهدارنده با متادون و تنتور اپیوم به عنوان راهکارهای کاهش آسیب در بیماران وابسته به مواد افیونی در ایران توصیه می شود. با این حال ، اثرات مصرف طولانی مدت متادون و تنتور اپیوم بر مغز بیماران مبتلا به اختلال وابستگی به تریاک کاملاً درک نشده است. در این مطالعه اثرات درمانهای نگهدارنده با متادون و تنتور اپیوم بر روی حجم مغز معتادان به تریاک تحت درمان نگهدارنده از طریق حجم سنجی با ...

هدف: هدف از انجام پژوهش حاضر مقایسه اثربخشی داروهای ریسپریدون و فلوکستین در ترکیب با گروه درمانی کنترل تکانه، بر بهبود تکانشگری و لغزش معتادان کراک هرویین تحت درمان نگهدارنده با متادون بود. روش: در یک پژوهش نیمه آزمایشی 39 نفر از معتادان به کراک از بین تمامی معتادانی که دریکی از مراکز درمان نگهدارنده درسطح شهر تهران، خدمات درمانی دریافت میکردند، انتخاب شده و به‏طور تصادفی در سه گروه (13 نفره) گ...