روبات ها یا خزنده های وب برنامه هایی برای استخراج دانش از صفحات وب هستند که کار خود را با تعدادی صفحه آغاز کرده و به صورت بازگشتی تمام اسناد قابل دسترسی از این صفحات را بازدید می کنند. روبات های وب با رفتار های متفاوت اعم از مخرب و غیر مخرب، در کنار کاربران انسانی، جزء بازدیدکنندگان وب به حساب می آیند. امروزه، با افزایش استفاده از اینترنت و پیدایش امکانات جدید در وب، نیاز به وجود روبات ها افزای...

روبات ها به طور کلی به دو دسته ی پایه متحرک و پایه ثابت تقسیم می شوند. روبات های پایه متحرک یا سیار طیف وسیعی از نیازهای انسان را پوشش می بخشند. روبات های سیار برای کاوش در سیارات، کاوش در مناطقی که به نوعی برای انسان مضر است و کابردهای دیگر مورد استفاده قرار می گیرند. یکی از مهمترین اهدافی که در زمینه روبات های سیار خودمختار مطرح است، اکتشاف یک محیط ناشناخته توسط روبات به منظور تولید نقشه محیط...

چکیده شریان آگزیلاری ادامه ی شریان تحت ترقوه ای است که از کنار خارجی دنده اول شروع شده و در کنار تحتانی عضله گرد بزرگ با تبدیل شدن به شریان بازویی پایان می یابد. واریاسیون شاخه های منشعب از شریان آگزیلاری شایع می باشد که یک مورد نادر آن در هنگام تشریح به روش کلاسیک (grand's method) حفره ی زیر بغل سمت چپ یک جسد مذکر با سن تقریبی 25تا30 سال در سالن تشریح دانشگاه علوم پزشکی زنجان مشاهده گردید...

مقدمه: یکی از گروه های شغلی که در معرض اختلالات عضلانی - اسکلتی ناشی از کار هستند، کارکنان پروازی می باشند. این مطالعه با هدف بررسی شیوع اختلالات عضلانی - اسکلتی و ارزیابی برخی عوامل آمادگی جسمانی در کارکنان پروازی انجام گرفت. روش بررسی: این مطالعه مقطعی بر روی 66 نفر (سن 1/7±1/36 سال) از کارکنان پروازی پایگاه هوایی مهرآباد به صورت تصادفی انجام گرفت. از پرسشنامه نوردیک جهت بررسی شیوع اختلالات ع...

       نصرالله عباسی، دانشیار گروه زمین‌شناسی دانشگاه زنجان *   مجید میرزایی عطاآبادی، استادیار گروه زمین‌شناسی دانشگاه زنجان   شهریار بهزادیان، کارشناس انجمن غارنوردان و غارشناسان ایرانیان     چکیده   غار کتله خور واقع در جنوب استان زنجان، یک غار کارستی در زمین‌های آهکی سازند قم به سن الیگو- میوسن می‌باشد و زمان تشکیل غار به سن کواترنری (حدود 5/2 میلیون سال) است. در این غار چهارده نمونه بقایای...

در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پایداری غیر صفر در تمام زمان ها، به جابه جایی جانبی بدنه در طول حرکت، نیاز ندارد. همچنین به منظور ایجاد رفتار کشسان برا...

امروزه از روباتهای متحرک در صنعت بصورت گسترده ای استفاده می شود. روباتها دارای توان بالقوه ای برای انجام کاربردهای متنوع هستند. در راستای تحقیق و پژوهش بر روی روباتهای متحرک چرخدار، در دانشگاه علم و صنعت ایران تصمیم به ساخت یک نمونه از این روباتها گرفته شد. در این ارتباط روش مدلسازی سینماتیک و دینامیک اینگونه روباتها در پروژه حاضر مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ابتدا روش مدلسازی سینما...

یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مس...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

چکیده رساله: در این رساله به تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم یک میکرو روبات از جنس عملگرهای پلیمری سریع (polypyrrole) پرداخته می شود. عملگرهای پلیمری سریع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهی دقیق در مقیاس میکرومتر بکار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد ها در روبات های الهام گرفته از طبیعت و دستگاه های پزشکی هستند. تحقیقات گسترده ای در زمینه مدل سازی دینامیک الکتروشیمیایی این عملگرها ا...