ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

تحلیل هم‌واژگانی، یکی از فنون علم‌سنجی است که می‌تواند از طریق پروانه‌‌های ثبت اختراع، به شناخت مفاهیم و سلسله مراتب روابط بین آن‌ها در یک زمینه از فناوری کمک کند. با این نگاه، پژوهش حاضر در نظر دارد با مطالعه واژگانی پروانه‌‌های ثبت اختراع مرتبط با فناوری برق ربات زیرسطحی خودکار، زمینه‌های موضوعی مربوط به این فناوری را شناسایی کند. برای این کار، در گوگل پتنت و پایگاه لنز جست‌و‌جو و تعداد 223 پ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

کنترل وضعیت پروازی ربات های پرنده دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم زننده وضعیت ربات های پرنده روتوری می توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیله پرنده ایجاد می شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل کننده های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه ای از رب...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

باگسترش کاربردهای رباتیک در بخش های مختلف صنعت، ایمنی و قابلیت اعتماد یک ربات به عنوان دو فاکتور مهم در طراحی ربات ها مطرح شده اند. برای افزایش قابلیت اعتماد و ایمنی یک ربات باید احتمال بروز خطا و نقص را در آن کاهش داد. احتمال خرابی ربات را در صورتی که بتوان قطعات و اجزاء بحرانی را پیدا کرد و علل به وجود آمدن نقص و خطا را در آن ها مشخص کرد، می توان بهبود داد. آنالیز انواع خطا و تحلیل اثرات آن (...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

در این پایان نامه ابتدا به شبیه سازی کامپیوتری نیروی الکترواستاتیک روی سطوح و ولتاژهای مختلف پرداخته و اثر پارامتر هایی همچون فاصله الکترودها از هم، فاصله الکترودها از سطح، عرض الکترودها، جنس سطح و ولتاژ اعمالی روی نیروی الکترواستاتیک پرداخته شده است. سپس به طور تجربی آزمایشات نیرو با بررسی اثر ولتاژ، زمان شارژ و جنس سطح انجام گردید و نتایج در برخی موارد با شبیه سازی ها مقایسه گردیده است. در نه...

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریق...