الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

پژوهش حاضر به طراحی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت می‌پردازد. از این ربات به‌منظور حرکت روی خطوط گارد برای بازرسی و یافتن عیوب خطوط انتقال قدرت ۶۳ کیلوولت براساس استانداردهای کشور ایران استفاده می‌شود. در ربات طراحی شده، مکانیزم‌های فعال و غیرفعالی قرار داده شده که به‌وسیله‌ی آن‌ها ربات قادر به عبور از روی خطوط گارد به همراه تمامی موانع موجود روی آن ازجمله بست‌ها، گوی اخطار و دکل‌ها...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...

هگزاپاد مکانیزمی است که به عنوان یک ربات موازی با پایه های قابل تغییر طول می باشد. از سال 1950 به بعد ربات های موازی در انواع مختلف و با اهداف متفاوت صنعتی و تحقیقاتی ساخته و مورد بهره برداری قرار گرفته اند. در این پایان نامه تحلیل ارتعاشات آزاد مجموعه ماشین ابزار بر پایه مکانیزم استوارت با قابلیت تغییر طول پایه ها و با قابلیت ماشینکاری قطعات پیچیده با اندازه های متوسط و کوچک مورد بررسی قرار گر...