منطقه حفاظت شده شش رودبار در جنوب غربی پل سفید دراستان مازندران واقع شده است. اقلیم منطقه سردکوهستانی است. حداکثر ارتفاع آن از سطح دریا 2453 و متوسط بارندگی سالانه این منطقه 5/733 میلی متر می باشد. بر اساس گزارشات منابع علمی و تحقیقات به عمل آمده 95 گونه منطقه شش رودبار جزو گیاهان دارویی می باشند. این گونه ها متعلق به 85 جنس و 49 تیره بوده که در این میان asteraceae, lamiaceae, brassicaceae تیره...

نام خانوادگی: اباذری نام: افشین شماره دانشجویی: 8840101 عنوان پایان‏نامه: رهیابی ربات‏های متحرک مین‏یاب با استفاده از کنترل فازی استاد راهنما: دکتر افشین قنبرزاده استاد مشاور: دکتر کورش حیدری شیرازی درجه تحصیلی: کارشناسی ارشد رشته: مکانیک گرایش: طراحی کاربردی دانشگاه: شهید چمران اهواز دانشکده: مهندسی گروه: مکانیک تاریخ فارغ‏التحصیلی: 29/7/91 تعداد صفحه: 74 کلید واژه‏ها: ربات مین‏یاب، رهی...

ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در این پایان نامه مدل سازی دینامیکی و کنترل نیمه خودکار کوادروتور به تفصیل مورد بررسی قرار گرفت. ابتدا در فصل اول به معرفی کوادروتور پرداخته شد. در این فصل، تاریخچه ی پیدایش، تفاوت این پرنده نسبت به سایر پرنده ها و توصیف نحوه ی حرکت پرنده و درجه آزادی پرنده مورد مطالعه و بررسی قرار گرفت. در فصل دوم با مطالعه ی ادبیات موضوع، اهداف کنترلی ای که تاکنون مورد توجه محققان قرار داشت به 5 دسته تقسی...

کابل ها محرک ربات های کابلی، به دلیل دارا بودن جرم و الاستیسیته و در نتیجه اثر وزن و شتاب حرکت آنها، به صورت خط راست کشیده نشده(اصطلاحاً شکم کرده) و بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، تغییر فرم میدهند. این امر، موجب پدید آمدن اختلاف در میزان کشش و طول کابل ها شده و سبب بروز خطا در مکان قرارگیری بخش متحرک، نسبت به مکان ایده آل ( در حالت عدم وجود شکم در کابل) میگردد. در این پایان نامه، به بررسی اثرات خصو...

-شودرا سدح هب هک م?نک?م حرطم فارگ ?طارفا یه?رظن هب عجار یاهلأسم ،هماننا?اپ ن?ا رد یهزادنا اب n یهبترم زا g فارگ ره ،دنداد ناشن ???? لاس رد ی?اگ و شودرا .تسا فورعم شش یارب یاهز?گنا ،هج?تن ن?ا .تسا فارگر?ز ک? ناونع هب k لوط هب ر?سم ک? لماش e(g) > n(k??) .دننک نا?ب ار ر?ز سدح ???? لاس رد ات دش شش و شودرا تخرد ره لماش g هاگنآ ،دشاب e(g) > n(k??) یهزادنا اب n یهبترم زا ?فارگ g رگ ا :شش-شودرا ...

بقا در بازار امروزدر گرو حفظ توان رقابتی در مقابل رقبای قدرتمند در عرصه تجارت است که این امر مستلزم افزایش رضایت مشتری است. استفاده از آموزه ها و نظامهای کیفی در صدر برنامه های بسیاری از واحد های کسب و کار قرار گرفته است. بدین جهت شش سیگما که کارایی بالایی در شناسایی و حذف مشکلات فرایند دارد مورد استفاده قرار میگیرد.صنعت بیمه به عنوان صنعتی سودآور است و با توجه به رقابت شایان توجهی که در این عر...

زمینه و هدف: فرهنگ سازمانی یک عامل مهم و اساسی در اجرای فنون بهبود کیفیت از جمله شش سیگما است. هدف اصلی پژوهش حاضر، بررسی عوامل فرهنگی مؤثر بر استقرار شش سیگما در بیمارستانهای دانشگاه علوم پزشکی کرمان بود. روش تحقیق: پژوهش حاضر توصیفی و از نوع مقطعی است که به صورت مطالعه موردی و کمی انجام پذیرفت. جامعه پژوهش را کارکنان بیمارستان های آموزشی دانشگاه علوم پزشکی کرمان (1634n=) تشکیل دادند. 110 نفر ...

در ساختمانهای بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، سیستم‌هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی بتنی و فولادی، سیستم قاب دیوار، مهاربندی‌های فلزی و . . . استفاده می‌شوند. موضوع این مقاله بررسیستم کابلی و بهینه‌سازی فرم کابل در آن می‌باشد. در این سیستم از کابلهای پیش‌تنیده برای افزایش سختی جانبی سازه و میراگرهای فنری با مایع ویسکوز جهت افزایش استهلاک انرژی، استفاده می‌شود. سیستم کابلی به دلیل مقاومت کششی...