نتایج جستجو برای: ربات خود فرمان
تعداد نتایج: 148029 فیلتر نتایج به سال:
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابلها نیز در ...
کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...
چکیده: در این مقاله، کنترلکننده تطبیقی غیرخطی پیشبین مدل برای کنترل موقعیت - سرعت رباتهای بازو پیشنهاد میشود. بهطور کلی، دینامیک رباتها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطیهای ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترلکننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل تعیینشدهای را در فضای دکارتی ...
ربات متحرک چرخدار به همراه یک دنبالرو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل میشود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینهی رباتهای متحرک چرخدار است که در این مقاله به آن میپردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج میگردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید میگردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهادهی ژاکوب...
رساله حاضر به منظور بررسی پدیده فرمان پذیری، بعنوان یکی از موانع توسعه پایدار ارائه می گردد. مطالعه این پدیده از این جهت اهمیت دارد که منجر به بروز شخصیت فرمان پرست میگردد. شخصیتی که بدبین، فرد گرا، احساساتی، پیشوا گرا، متعصب و نهاد گریز است. وجود این شخصیت تهدیدی بزرگ برای سلامت جامعه است که به پشتیبانی آن دیکتاتورها در صحنه ظاهر میشوند. همچنین این پدیده باعث جدایی دولت از ملت و زمینه ساز وابس...
روش بهره برداری استاندارد (sop) به عنوان ساده ترین روش بهره برداری مخزن شناخته شده است. این روش در مواقع خشکسالی نیاز به پاره ای اصلاحات دارد. بدین منظور، روشهای گوناگونی مانند قاعده جیره بندی توصیه شده است. در روش جیره بندی، مقداری از آب قابل تنظیم و استفاده در زمان جاری، برای کاهش کمبودهای شدید در آینده، ذخیره می شود. هر چند که این سیاست باعث اعمال مقداری کمبود در رها سازی و تامین نیاز در خلا...
سکتهی مغزی علاوه بر خطر مرگ میتواند به بروز عوارضی ناتوانکننده نظیر اختلالات تعادلی، فلج اندام، اختلالات گفتاری و ذهنی منجر شود. این پژوهش بهمنظور طراحی یک ربات توانبخشی پوشیدنی برای مفصل مچ پا انجام شده است. بدین منظور ابتدا ملاحظات طراحی بررسی، و سه درجه آزادی حرکتی اصلی مورد نیاز شناسایی شد. سپس یک سازوکار کابلی معرفی شد که قادر است با استفاده از موتورهای الکتریکی و فنرهای فشاری، در کنا...
در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کنندهی موازی نیرو و موقعیت حل میگردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینیهای ساختاری در معادلات ربات، طراحی میگردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام میشود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...
سند موردنظر، فرمانی است از اشرف افغان با مهر اشرف، طغرای حکم جهان مطاع شد و تاریخ صدور ذیقعدۀ 1138 ق.؛ این فرمان، جزو اسناد خریداری سازمان اسناد و کتابخانۀ ملی ایران است که در معاونت اسناد ملی، در مجموعه اسناد خریداری نگهداری میشود. این فرمان، از معدود فرمانهائی است که از دورۀ حکومت افغانها، فراغت صدور فرمانهای گوناگون را از آنها سلب کرده بود.لذا تعداد اسناد و بویژه فرمانهای این دورۀ ت...
افزایش پیچیدگی های موجود در مسائل بهینه سازی مهندسی به طور عام و منابع آب به طور خاص، از کارایی روشهای معمول بهینه سازی کاسته و لزوم بکارگیری الگوریتم های جدید (فراکاوشی) را نمایان ساخته است. این الگوریتمها نوعی الگوبرداری از رفتار موجودات زنده بوده و در واقع با شبیه سازی رفتار جانداران به جستجوی نقطه بهینه می پردازند. پیچیدگی مسأله هنگامی اضافه می گردد که مسأله چندهدفه بوده و امکان ارائه یک نق...
نمودار تعداد نتایج جستجو در هر سال
با کلیک روی نمودار نتایج را به سال انتشار فیلتر کنید