استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

روبات های راه رونده به عنوان یک موضوع مورد علاقه مراکز تحقیقاتی دنیا و نیز مورد استفاده در صنایع مختلف، دارای رواج و اهمیت خاصی بوده و استفاده از این روبات ها در موارد و مأموریت های خاص غیر قابل جایگزینی می باشد. در میان این خانواده روبات ها، روبات های دو پا به عنوان یک روبات دارای شباهت زیاد به انسان دارای جایگاه خاصی می باشد. از مشخصات بارز این روبات ها، درجات آزادی و انعطاف بالا و ناپایداری ...

هدف این پژوهش بررسی روابط بین انعطاف پذیری کنشی، عاطفه مثبت و منفی با خودکارآمدی کارکنان زن یکی از ادارات دولتی شهرستان اهواز بود. حجم نمونه بر اساس جدول مورگان 74 نفر  مشخص شد و آزمودنی ها به صورت تصادفی ساده انتخاب شدند. ابزارهای اندازه گیری  در این تحقیق عبارت بودند از: پرسشنامه انعطاف پذیری کنشی کانر ودیویدسون، مقیاس عاطفه مثبت ومنفی، پرسشنامه خودکارآمدی. طرح تحقیق از نوع همبستگی بود.  برای...

هدف کلی این پژوهش بررسی رابطه سرسختی روان شناختی و انعطاف پذیری خانواده با شیوه های مقابله با استرس بود. با روش خوشه ای چند مرحله ای 319 دانش آموز دختر به عنوان افراد تشکیل دهنده گروه نمونه مورد تحقیق قرار گرفتند.ابزار گرد آوری اطلاعات در این پژوهش مقیاس مقابله با شرایط پر استرس عندلر و پارکر (CISS) ، پرسشنامه سرسختی اهواز (AHI)و پرسشنامه انعطاف پذیری مثبت شاکری بودند که همگی از روایی و پایایی ...

سابقه و هدف: راه رفتن نیاز به وجود تغییرپذیری بهینه‌ای هماهنگی در بین چندین مفصل دارد. در ارتباط با اثرات ارتزهای پا بر روی تغییرپذیری هماهنگی بین مفاصل اندام تحتانی در کودکان دارای کف پای صاف طی راه رفتن اطلاعات اندکی وجود دارد. هدف از این مطالعه بررسی اثر استفاده آنی ارتز پا بر روی تغییرپذیری الگوی هماهنگی بین مفاصل اندام تحتانی در کودکان دارای کف پای صاف منعطف بود. مواد و روش‌ها: 15 کودک پسر...

این مقاله به بررسی تاثیر یادگیری بر مبنای روش­های "مدل میانگین زمان انباشته" و مدل" نهایی هزینه تجمعی" بر سیستم هزینه­یابی بر مبنای فعالیت عملگرا(PFABC) می­پردازد. با استفاده از 40 عدد بتای( ) متفاوت، انواع انحرافات مربوط به هزینه­های قابل انعطاف و تعهد شده محاسبه شد. سپس با استفاده از آزمون t استیودنت میانگین­های بدست آمده انحرافات مورد آزمون قرارگرفتند. نتایج حاصل از آزمون سه فرضیه اصلی نشان ...

هدف پژوهش حاضر بررسی رابطه ی باورهای مذهبی وانعطاف پذیریکنشی با خوش بینی در دانش آموزان دختر مقطع متوسطه ی شهرستان دزفول بود. نمونه شامل 300 نفر دانش آموز دختر بود  که به روش نمونه گیری خوشه ای انتخاب شدند. ابزارهای پژوهش عبارت بودند از: پرسشنامه ی باورهای مذهبی، پرسشنامه  انعطاف پذیری کنشی کانر و دیویدسون (CD- RISC) و پرسشنامه  خوش بینی (ASQ) که همگی از اعتبار و پایایی قابل قبولی برخوردار بودن...