رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

در شاخه ای از رباتیک به نام رباتیک از دور می توان به کنترل ربات ها در فواصل دور یا دور از دسترس پرداخت. کاربر با در دست گرفتن یک ربات (راهبر) و حرکت دادن آن، دستورات لازم برای حرکت رباتی دیگر (رهرو) در محیط دور را وارد می کند و برای درک آن محیط، اطلاعاتی مانند نیرو و موقعیت را دریافت می کند. معیار عملکرد شفافیت به میزان احساس حضور کاربر در محیط دور می-پردازد. در این پروژه یکی از روش های ارائه ش...

در سیستم های teleoperation دو ربات به عنوان ربات راهبر و رهرو امکان دست کاری غیرمستقیم یک محیط را فراهم می آورند. در کاربردهایی مختلفی مانند فضا یا پزشکی ربات رهرو از بازوهای سبک یا نازک استفاده می کنند. چنین انتخابی برای ربات های پزشکی باعث ایجاد شکاف های بسیار کوچک بر روی بدن بیمار را فراهم می سازد. به این ترتیب علاوه بر درد کمتر بیمار، طول دوره ی درمان نیز بسیار کاهش خواهد یافت. همچنین برای ...

دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نو...

یک سیستم کنترل مد لغزشی-تناسبی-مشتقی PD-SMC برای ردیابی مسیر حرکت بازوی ربات دو درجه آزادی دارای عدم قطعیت، در این مطالعه ارائه شده است. در حضور عدم‌قطعیت و تغییر پارامترهای یک سیستم غیرخطی، کنترل‌ مد‌لغزشی SMC، روش مقاومی می‌باشد. با به‌کارگیری روش کنترل تناسبی-مشتقی PD، سیستم حلقه بسته دارای پاسخ سریع و محدوده پایداری نیز افزایش می‌یابد. بنابراین در قانون PD-SMC، از ویژگی‌های دو نوع کنترل SMC...

در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

در این پروژه، رباتی موازی با چهار درجه آزادی (غلتش، چرخش، گردش، خیزش) سکوی متحرک، با ساختار جدید طراحی شده است که می توان تا حدودی از این ربات به عنوان یک ربات موازی کامل(شش درجه آزادی) استفاده نمود و این قابلیت، به برتری نسبی این ربات نسبت به سایر ربات های طراحی شده با درجات آزادی بالا تر، اشاره دارد. روابط و معادلات مربوط به طراحی ایزوتروپیک، سینماتیک معکوس، دینامیک و کنترل این ربات برای مانو...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...