در این پایان نامه کنترل فازی مقاوم ربات تک چرخ الکتریکی چهار درجه آزادی ارائه می شود. علاوه بر آن کنترل مبتنی بر مدل نیز طراحی می گردد. دینامیک این ربات توسط چهار معادله¬ی غیرخطی بیان می شود. پیچیدگی و اثر متقابل شدید بین متغیرهای حالت، تحلیل و طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. این ربات شامل یک چرخ چندجهته، جای سرنشین و دو موتور می باشد. مکانیزم حرکت ربات به این گونه است که سرنشین با خم کردن ...

اتصالات فلنجی از پرکاربرد ترین نوع اتصال در تجهیزات صنعتی و سازه‌های هوایی هستند. ازاین‌رو مطالعه رفتارهای استاتیکی و دینامیکی آن‌ها از اهمیت زیادی برخوردار است. در این مقاله مدلی شامل دو تیر متصل شده به وسیله اتصال فلنجی تک پیچ مورد مطالعه قرار گرفته است. سپس مدل معادلی شامل فنرهای طولی خطی و پیچشی غیرخطی برای آن در نظر گرفته‌شده است. با نوشتن معادلات تیرها و بکار گیری شرایط مرزی و سازگاری منا...

در این پایان نامه با بکار گیری روش بی-اسپلاین اجزای محدود، جواب تقریبی معادله را برای اعداد رینولدز بزرگ، بدست آورده ایم. ابتدا با استفاده از تبدیل هاف - کول، معادله غیر خطی برگر را به معادله خطی گرما تبدیل می کنیم و روش اجزای محدود با پایه های بی - اسپلاین مربعی را برای حل معادله بکار می بریم. سپس، با استفاده از روش بی - اسپلاین مربعی اجزای محدود و روش گسسته سازی زمان نیز، معادله برگر را به دس...

در این پایان نامه روش جدید ماتریسی برای حل عددی معادلات دیفرانسیل مرتبه کسری مطرح گردیده است. اساس این روش تولید عملگرهایی (ماتریس هایی) است که جایگزین مشتقات مرتبه کسری در معادلات دیفرانسیل مرتبه کسری به طورگسسته (برای تعداد نامتناهی)، می شوند و این ماتریس های حالت نواری دارند که در حالت کلی متقارن و معکوس پذیر هستند و خاصیت جابجایی دارند. دستگاه حاصل از این روش در معادلات دیفرانسیل خطی مرتبه ...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی برنامه ریزی هندسی می پردازیم که دارای کاربردهای متعددی در علوم، مهندسی، اقتصاد و آمار است. این نوع مسائل در حالت کلی غیرخطی و غیرمحدب هستند، ولی می توان آن ها را به فرم محدب تبدیل کرد. در این پایان نامه از الگوریتم پیشگو- اصلاح گر مهروترا که یک الگوریتم اولیه- دوگان است برای حل این مسائل محدب استفاده می کنیم. سپس با توجه به اهمیت بهینه سازی توانمند، مدل توانمند...

در این مقاله، با به کارگیری منحنی های فیثاغورث هدوگراف اسپیلاین درجه پنج که از اتصال چند منحنی فیثاغورث هدوگراف (پی اچ) با پیوستگی مرتبه دو در نقاط اتصال بنا می گردند، به طراحی مسیر ماشینکاری پرداخته می شود. سپس دستورات موقعیت این مسیر، با ترکیب درونیاب های وابسته به زمان(در نواحی شتابگیری/ کاهش شتاب مسیر) و سرعت ثابت(در نواحی میانی مسیر)، تولید می شوند. در الگوریتم درونیابی ذکر شده، با ارائه پ...

در سیستم های دارای تعداد زیادی کاربر و آنتن، افزایش تعداد کاربران و آنتن ها سبب افزایش پیچیدگی پیش کدینگ ها می گردد؛ لذا بررسی و ارائه روش های پیش کدینگ که پیچیدگی کم تری دارند؛ ضروری به نظر می رسد. در این پایان نامه ابتدا مهم ترین پیش کدینگ های خطی و غیر خطی را بررسی خواهیم نمود. در شرایطی که تعداد کاربران کم تر از تعداد آنتن های فرستنده مرکزی باشد؛ پیش کدینگ mmse دارای عملکرد بهینه است. کلیه ...

وسیله پرنده بدون سرشین چهار ملخه، یک سیستم غیرخطی با شش درجه آزادی و چهار ورودی جدا از هم می باشد. تا کنون برای این سیستم چندین مدل و چندین روش کنترلی ارائه شده است. این پایانامه در مورد مدل کردن و کنترل هلیکوپتر چهارملخه به عنوان پرنده رادار گریز با استفاده از خطی سازی فیدبکی می باشد. کنترل پایدار و همینطور هدایت این گونه وسایل پرنده به دلیل رفتار دینامیک غیرخطیشان بسیار دشوار است. بنابراین د...

از آنجا که سیستمهای کدینگ با نرخ ثابت کارائی مناسبی در کانالهای رادیوئی مخابرات سلولی ندارند، در این پایان نامه استفاده از سیستمهای کدینگ و مدولاسیون وفقی برای سیگنالهای طیف گسترده ‏‎ds/cdma‎‏ پیشنهاد شده است. کانالهای مخابرات سلولی دارای طبیعتی متغیر با زمان هستند و بجز در مواقع کوتاهی که دچار محوشدگی شدید می شوند، در سایر زمانها از کیفیت مناسبی برخوردارند. در چنین کانالهایی نمی توان با استفاد...