در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

در این پژوهش ارتعاشات آزاد تیر کمانه‌شده به کمک روش کوادراتور دیفرانسیلی و تحلیل مودال تجربی بررسی شده است. ابتدا معادلات حاکم بر مسئله ارتعاشات تیر کمانه‌شده در مختصات مماسی بدست آمده‌اند. این معادلات یک دستگاه معادلات دیفرانسیلی غیر‌خطی را تشکیل داده که پاسخ آن، مجموع پاسخ‌های استاتیکی و دینامیکی است. به منظور حل دستگاه معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی استاتیکی ابتدا معادلات با روش کوادراتور دیفرانس...

روش پرمامترگلف یک روش ساده اندازه گیری هدایت هیدرولیکی اشباع خاک بوده و در عین حال از پایه تئوری بسیار قوی برخوردار است با این حال تنها مشکل این روش، در آزمایشات دو عمقی می باشد که به علت ناهمگونی در حل معادلات، باعث ایجاد جواب های منفی و پوچ در بعضی از مقادیر kfsمی گردد، که این مشکل هم با آنالیزهای تک عمقی دستگاه گلف قابل حل است. این مطالعه بر مبنای نتایج به دست آمده حاصل از آنالیزهای تک عمقی ...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

در این مطالعه با حل مساله انتقال گرمای معکوس، شار گرمایی سطحی گذرا در یک بافت زنده تعیین می­شود. خواص حرارتی بافت از قبیل رسانایی گرمایی، پرفیوژن خون و آهنگ متابولیسم به صورت تابعی از دما فرض شده­اند. در نتیجه مساله یک مساله انتقال گرمای معکوس غیر خطی محسوب می­شود. از مدل انتقال گرمای زیستی پنس به منظور مدلسازی رفتار حرارتی درون بافت استفاده شده است. از دو روش مجزای تخمین متوالی تابع و گرادیان ...

در این پایان نامه پس از پرداختن به مفاهیم اساسی روش آنالیز هموتوپی (ham)، جواب های تقریبی معادلات امدن - فاولر و معادله نوسانی غیرخطی مرتبه دوم را به وسیله روش آنالیز هموتوپی به دست می آوریم. در پایان ریشه های معادلات غیرخطی را به وسیله روش آنالیز هموتوپی و روش آنالیز هموتوپی نیوتن به دست می آوریم.

در این تحقیق، هندسه یک جسم دوبعدی با انتقال حرارت هدایتی با اندازه گیری دمای نقاطی روی جسم بطور معکوس بازسازی شده است. مسئله مستقیم شامل انتقال حرارت هدایتی در سطح جسم جامد بوده و بوسیله روش حجم های محدود فرموله می شود. دستگاه معادلات خطی حاصل با استفاده از روش های عددی حل می گردد. مسئله معکوس جهت بازسازی هندسه جسم جامد با استفاده از الگوریتم میکروژنتیک و ازطریق کمینه کردن یک تابع هدف که بصورت ...

روش پرمامترگلف یک روش ساده اندازه گیری هدایت هیدرولیکی اشباع خاک بوده و در عین حال از پایه تئوری بسیار قوی برخوردار است با این حال تنها مشکل این روش، در آزمایشات دو عمقی می‌باشد که به علت ناهمگونی در حل معادلات، باعث ایجاد جواب‌های منفی و پوچ در بعضی از مقادیر Kfsمی‌گردد، که این مشکل هم با آنالیزهای تک عمقی دستگاه گلف قابل حل است. این مطالعه بر مبنای نتایج به دست آمده حاصل از آنالیزهای تک عمقی ...

در تحقیق حاضر از روشی جدید برای طراحی حرارتی محیط زندگی انسان استفاده شده است. هدف این تحقیق استفاده از روش معکوس برای تعیین دمای دیوارها و دمای هوای یک اتاق مسکونی یک‌نفره به‌منظور ایجاد شرایط آسایش حرارتی است. این روش را که با یک سیستم معادلات بدوضع توصیف می‌شود، «مدل‌سازی معکوس» می‌نامند. در این کار برای خوش‌وضع کردن دستگاه معادلات ذکر شده از روش «منظم‌سازی تیخونوف» استفاده شده است. استفاده ...

در این پژوهش ارتعاشات آزاد تیر کمانه شده ترک دار به کمک روش کوادراتور دیفرانسیلی بررسی شده است. ترک بصورت باز در نظر گرفته شده و با استفاده از فنر خطی بدون جرم مدل‌سازی می‌گردد. تیر به دو بخش تقسیم شده و معادلات حاکم بر مسئله ارتعاشات تیر کمانه شده در مختصات مماسی بدست می‌آیند. این معادلات یک دستگاه معادلات دیفرانسیلی غیر‌خطی را تشکیل می‌دهند. به منظور حل دستگاه معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی استاتی...