در این مقاله روشی جدید برای افزایش مقاومت روش جبرانگر تاخیر زمانی اسمیت در مقابل خطا ی مدل ارائه شده است. این روش بر اساس مفهوم بهره برتر می باشد. در این روش با دانستن حداکثر خطا و استفاده از مفهوم بهره برتر، تابع حلقه باز سیستم کنترل با اضافه کردن تابع مناسبی طوری تنظیم میکنیم که مطمئن باشیم تمامی صفرهای معادله حلقه باز سیستم کنترل که ناشی از پارامتر  تاخیر زمان می باشند، در چپ قرار می گیرند. ...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

چکیده ندارد.

هدف از انجام این رساله بررسی ساختار حلقه های روی گروههای بی تاب بوده و سعی بر آن است که با در نظر گرفتن خواص مربوط به برخی پایاهای گروههای بی تاب، که برخی از مهمترین آنها عبارتند از: نوع، رتبه، گروه همه ی ضربهای روی یک گروه و ...، خواص حلقه های روی گروه پیش بینی و تشخیص داده شود یا بالعکس. در منابع [1] و [2] اقدم و نجفی زاده با استفاده از مجموعه نوع برخی گروههای غیرپوچ از رتبه دو، حلقه های روی...

در این پژوهش یک مدل غیر قطعی زنجیره ی تأمین با حلقه ی بسته، توسعه داده شده است. تابع هدف در این مدل، بیشینه سازی سود کل زنجیره با در نظر گرفتن هزینه های تولید، بازتولید، برگشت، موجودی، برون سپاری (تولید، بازتولید، برگشت)، دورریز و بازیافت است. به دلیل در نظر گرفتن هزینه های موجودی، مدل مذکور چنددوره یی است و سعی شده نسبت به مدل های قبل کمی به واقعیت نزدیک تر باشد. برای یافتن جواب بهینه در این م...

در سال های اخیر طراحی شبکه های زنجیره ی تأمین حلقه بسته مطابقفاکتورهای تجاری و محیطی مورد توجه قرار گرفته است. مدل پیشنهادیشبکه ی زنجیره ی تأمین را رو به جلو و معکوس به صورت یکپارچه درنظر می گیرد، همچنین برای جلوگیری از زیر بهینگی های ناشی از درنظر گرفتن زنجیره ی رو به جلو و معکوس به صورت جدا از هم، تصمیمات راهبردی همزمان با تصمیمات تاکتیکی شبکه طراحی می شود. تقاضای مشتریانغیرقطعی و با توزیع نر...

در این مطالعه، برای تعیین عمق بهینه ی چاههای آب کشاورزی دشت بجنورد با هدف کاهش هزینه ی حفاری و پمپاژ آب و تامین آب مورد نیاز کشاورزی از مدل برنامه ریزی ریاضی غیر خطی استفاده شد. برای تعیین عمق بهینه ی حفر چاهها فرض شد که کشاورزان برای دستیابی به دبی اولیه، در شرایطی که بیلان آبی آبخوان، اجازه ی حفاری دوباره ی چاه و برداشت آب از آن را بدهد، به حفاری دوباره ی ( کف شکنی) چاههای موجود می پردازند. ب...

در این طرح با ایده ای کاملا نوین، با اختلاط محلول نمک نیترات فلزات نیکل و پالادیم با سل در حال تراکم پایه کاتالیست (آلومینیوم هیدروکسید)، که خود با پیش سازهای مختلف سنتز شده است، بافت نهایی دو نمونه کاتالیستni-pd/al2o3 تهیه می گردد. بدین ترتیب که در یک مورد، قطره قطره آمونیاک غلیظ به محلول آبی نیترات آلومینیوم اضافه شده ورسوب هیدروکسید آلومینیوم با10ph = حاصل می شود، سپس محلول آبی نیترات نیکل و...

روش لایه­نشانی الکتروشیمیایی یا الکتروانباشت یکی از ساده­ترین و مفیدترین روش­ها در تهیه­ی فیلم­های نازک آلیاژی و به خصوص چندلایه ای های فلزی می­باشد. در این کار، از الکترولیتی شامل نمک­های سولفات نیکل، آهن و مس در شرایط متفاوتی از دما و ph استفاده شد و ابرشبکه های nife/cu به روش الکتروانباشت بر زیرلایه­های cu، ti و au لایه نشانی شدند. برای بررسی ساختار و پارامترهای شبکه ی بلوری فیلم­های نازک چن...